公开(公告)号：CN104765374B

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201510070074.7

申请日：2015-02-10

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 朱志斌 ,  张海博 ,  李克行 ,  常建松

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种高轨自然绕飞轨迹修正方法，在绕飞起点位置，根据相对导航结果计算建立自然绕飞轨迹的速度增量，并输出给推力器执行；根据绕飞起点有效相对导航结果基于CW方程解析解外推计算当前时刻标称轨迹对应的相对位置；确定同一相位角标称轨迹对应的相对位置与相对导航结果的相对位置之间的位置偏差，如果超过预设阈值，则建立偏差标志，计算当前相位角对应的相对导航结果的相对速度与标称轨迹相对速度之间的速度偏差，根据所述位置偏差和速度偏差计算加速度控制量，根据加速度控制量计算脉冲输出指令。本发明能够修正由轨道摄动和执行机构误差引起的距离偏差，最大程度使飞行轨迹逼近无摄条件下的理想闭合椭圆，从而建立稳定绕飞轨迹。

公开(公告)号：CN106363607A

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201610931335.4

申请日：2016-10-31

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王勇 ,  朱志斌 ,  张海博 ,  唐强 ,  何英姿 ,  魏春岭 ,  王殿佑

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/00 ,  B25J9/1664

Abstract: 本发明涉及一种强承载大运动范围的抓捕用空间机械臂系统，包括由三自由度并联结构、四自由度串联结构和基座组成的七自由度串并混联空间机械臂，及全自由度轨迹规划算法控制器，其中机械臂的后端为三自由度并联结构并与基座固连；前端为四自由度串联结构并与三自由度并联结构固连；全自由度轨迹规划算法控制器，基于逆运动学解算，完成机械臂的轨迹规划和运动控制，是整个机械臂系统的控制中枢。本发明结构承载能力强的特点，适用于空间抓捕用；还通过全自由度轨迹规划算法将机械臂的规划可达空间最大化，充分利用七个自由度从而最大程度地减小了引入并联结构导致的机械臂运动范围缩小的影响。

公开(公告)号：CN106166749A

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201610499945.1

申请日：2016-06-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 汤亮 ,  张海博 ,  何英姿 ,  胡权 ,  张军 ,  王勇

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1666

Abstract: 一种空间移动多臂机器人的移动轨迹规划方法，包含以下步骤：首先根据空间移动多臂机器人具体位置转移任务要求，确定第一机械臂两端所需到达的位置以及第二机械臂两端所需到达的位置；进而基于五次多项式规划方法解算出第一机械臂两端的移动轨迹以及第二机械臂两端的移动轨迹；然后根据机械臂运动学方程解算出第一机械臂各个关节的移动轨迹以及第二机械臂各个关节的移动轨迹，从而确定空间移动多臂机器人的移动轨迹；最后设计碰撞检测算法，用于检验机器人移动过程中机械臂与机器人平台之间、机械臂与目标航天器之间以及机械臂与机械臂之间的碰撞安全问题。

公开(公告)号：CN105261047A

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201510568069.9

申请日：2015-09-08

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 毛晓艳 ,  何英姿 ,  魏春岭 ,  胡海东 ,  朱志斌 ,  唐强 ,  张海博 ,  徐栓峰 ,  龚小谨 ,  江文婷

IPC: G06T7/60 ,  G06T7/00

CPC classification number: G06T2200/04

Abstract: 本发明一种基于近距离短弧段图像的对接环圆心提取方法，步骤包括：对于包含短弧段对接环的双目图像，进行极线校正，采用标准差方法进行阈值分割，利用区域属性进行环面提取,然后提取其内外边缘；利用半全局的匹配方法对提取出的环面区域进行致密重建，得到相机坐标系下的三维点云；计算点云的环面法向量并将坐标投影到与法向量垂直的平面内；在新平面内区分内外边缘，分别进行标准正圆拟合；根据得到的内外边缘中心和半径，采用同心环约束，最终得到对接环准确的圆心坐标。本发明从对接环的特性出发，直接将三维点云数据投射到正射的空间平面内，将椭圆拟合简化为圆拟合，同时通过内外环的约束条件消除错误点，具有结果准确、计算量小的优点。