公开(公告)号：CN104376553B

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201410506277.1

申请日：2014-09-28

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 全权 ,  董洪信 ,  张瑞峰 ,  付强 ,  蔡开元

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/20

Abstract: 一种基于移动相机和双靶标的单轴旋转角的视觉测量方法，其实现步骤如下：步骤一：普通相机标定；步骤二：绕轴旋转运动外参数初值求取；步骤三：对内参数pin和外参数pout,pcam进行非线性优化；步骤四：利用标定的内外参数，求取旋转角度。本发明解决了现有视觉测角方法中靶标安装困难，及在测角过程中靶标容易被遮挡的难题。该方法，通过手持相机拍摄两个二维靶标的图像，从而对相机内外参数和两个靶标与轴的几何关系进行标定，进而测量旋转角。

公开(公告)号：CN104376553A

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN201410506277.1

申请日：2014-09-28

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 全权 ,  董洪信 ,  张瑞峰 ,  付强 ,  蔡开元

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/20

CPC classification number: G06T7/38 ,  G06T7/85

Abstract: 一种基于移动相机和双靶标的单轴旋转角的视觉测量方法，其实现步骤如下：步骤一：普通相机标定；步骤二：绕轴旋转运动外参数初值求取；步骤三：对内参数pin和外参数pout,pcam进行非线性优化；步骤四：利用标定的内外参数，求取旋转角度。本发明解决了现有视觉测角方法中靶标安装困难，及在测角过程中靶标容易被遮挡的难题。该方法，通过手持相机拍摄两个二维靶标的图像，从而对相机内外参数和两个靶标与轴的几何关系进行标定，进而测量旋转角。

公开(公告)号：CN208165254U

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201820272807.4

申请日：2018-02-27

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 全权 ,  肖昆 ,  戴训华

IPC: B64C27/08 ,  B64C1/06 ,  B64C27/12

Abstract: 本实用新型提供了一种翼身融合多旋翼飞行器，其将翼身融合技术加入多旋翼飞行器中，从而为飞行器提供了附加升力，提高了飞行器的飞行里程。传统多旋翼飞行器的机体部分只具有携带载荷的作用，而该实用新型使用翼身融合技术，在保障机体的承载能力的同时，使机体能够产生升力。电机固定在机臂上，螺旋桨安装在旋翼电机的转轴上并由旋翼电机驱动，电机、螺旋桨沿翼身融合机体的对称面对称分布。

公开(公告)号：CN220924522U

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202323011765.9

申请日：2023-11-08

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 全权 ,  陈鑫泉

IPC: B64U10/14 ,  B64U10/25 ,  B64U40/10

Abstract: 本实用新型提出一种短翼展复合翼飞行器，飞行器包括四组拉力向上的旋翼系统、一组前推旋翼系统或者一组后推旋翼系统、能源与飞行控制系统、一对旋翼支杆、起落架、复合翼翼面；其中，机身内部形成空腔用于容纳电池、飞行控制系统及航拍相机；旋翼支杆于机身对称，四组拉力向上的旋翼系统分别安装在旋翼杆的顶端，旋翼支杆前后分别固定有起落架；能源与飞行控制系统由电池、电流计、飞控构成，用于控制电机转速、舵面偏角，进而控制飞行器的姿态。飞行器没有复杂的倾转机构，起降和巡航不需要停转螺旋桨，具有良好的可靠和稳定性。控制舵面进行辅助控制，提高飞机的抗扰动能力，提高飞行效率和稳定性。

公开(公告)号：CN222808295U

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202420372188.1

申请日：2024-02-28

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 全权 ,  陈鑫泉

IPC: B64C27/26 ,  B64C27/08 ,  B64C27/10 ,  B64D27/34 ,  B64D27/357 ,  B64C9/00 ,  B64C27/20

Abstract: 本实用新型提出一种载人飞行摩托飞行器，其特征在于：包括四组旋翼系统、能源与飞行控制系统、飞行操纵系统、起落架、升力翼面以及整流罩；机身内部形成空腔，用于容纳电池、飞行控制系统；旋翼系统对称安装于机身，机身上固定有起落架，机身前后分别安装有机头整流罩与尾整流罩。该飞行器显著提高了飞行摩托的续航能力，使其更适用于长途飞行和城际通勤。同时，通过旋翼和舵面的协同作用，增强了飞行器对风的抗性，提升了飞行的稳定性和可控性，从而降低了飞行过程中的风险。在安全性方面，飞行摩托的设计采用了共轴八桨以及两套电池组的安全冗余设计，提供更多安全备用措施，增强了飞行器故障发生时的应对能力，提高了整体的飞行安全性。

公开(公告)号：CN203005746U

公开(公告)日：2013-06-19

申请号：CN201220708839.7

申请日：2012-12-20

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 全权 ,  付建树 ,  蔡开元

IPC: B64C27/08

Abstract: 本实用新型提供了一种复合式多旋翼飞行器，所述在机体上面安装有偶数个姿态旋翼组件和一个中心共轴双桨旋翼组件，姿态旋翼组件主要用于飞行器的姿态控制，中心共轴双桨旋翼组件采用共轴双桨结构，两个螺旋桨互为反向转动，共轴双桨旋翼组件无反扭矩，提供整个飞行器的主要升力。每个姿态旋翼组件包含旋翼电机和旋翼螺旋桨，姿态旋翼组件对称分布于机体四周。飞行控制器以及电池安装于机体中。本实用新型外形布局新颖，中心采用共轴双桨结构，共轴双桨高速旋转具有很强的陀螺效应，能够提高整个飞行器的动态稳定性，并且姿态旋翼组件和中心共轴组件各有分工协同配合，能够大大提高整个飞行器的安全可靠性。