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公开(公告)号：CN115222799A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110926336.0
申请日：2021-08-12
申请人： 达闼机器人股份有限公司
发明人： 喻月涵
摘要： 本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，公开了一种图像重力方向的获取方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括:获取训练好的三维桌面语义分割模型，其中，三维桌面语义分割模型的训练集为若干点云图像组成的集合，点云图像携带根据点云图像中水平平面所在的点云生成的三维桌面掩码；利用三维桌面语义分割模型对测试点云图像进行语义分割，得到测试点云图像的三维测试桌面掩码；确定三维测试桌面掩码的测试法线方向作为测试点云图像的重力方向。能够快速准确地确定出图像的重力方向，从而能够迅速得到准确的从相机坐标系到世界坐标系的旋转矩阵。
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公开(公告)号：CN115221565A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110736542.5
申请日：2021-06-30
申请人： 达闼机器人股份有限公司
发明人： 李岩刚
摘要： 本公开涉及一种机器人系统及机器人系统的数据存储方法，包括机器人端以及云端服务器，机器人端包括机器人控制单元以及机器人的中央控制单元，机器人控制单元包括共享存储空间、共享存储服务器模块以及机器人控制模块；所述共享存储服务器模块用于基于所述共享存储空间提供共享存储服务；所述中央控制单元包括第一共享存储客户端模块，所述云端服务器包括第二共享存储客户端模块，所述第一共享存储客户端模块、第二共享存储客户端模块用于基于所述共享存储服务器模块提供的共享存储服务挂载所述共享存储空间。基于挂载共享存储空间后，中央控制单元、云端服务器能够将共享存储空间作为本地空间进行数据读写，提高了数据安全性。
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公开(公告)号：CN115213887A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110739313.9
申请日：2021-06-30
申请人： 达闼机器人股份有限公司
发明人： 高斌
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本公开涉及一种机器人控制方法、装置、介质和电子设备，属于机器人领域，能够降低机器人执行任务的失败率。一种机器人控制方法，包括：获取当前任务难度和各个关节执行器的当前损坏情况；基于所述当前任务难度和所述当前损坏情况，针对每个动作规划路径，预测各个所述关节执行器在当前任务执行完毕时的损坏情况；若预测结果指示在所述当前任务执行完毕时相应关节执行器在相应动作规划路径中未出现异常，则控制所述相应关节执行器沿着所述相应动作规划路径执行所述当前任务。
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公开(公告)号：CN115213883A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110729602.0
申请日：2021-06-29
申请人： 达闼机器人股份有限公司
发明人： 李岩刚
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本公开涉及一种机器人控制方法、装置、介质及设备，包括：获取机器人所在的空间信息，空间信息中包括机器人周围物体的位置信息和轮廓信息；根据机器人的当前位姿和空间信息对机器人进行运动规划以得到目标动作文件，其中，目标动作文件中包括碰撞数据，碰撞数据中包括机器人执行目标动作文件时，各执行部件与机器人周围物体发生的一组或多组碰撞信息；根据目标动作文件控制机器人到达目标位姿。这样，能参考该碰撞数据来进行机器人的运动控制，以避免硬碰硬造成的机器人损坏或者周围物体的损坏，从而保护机器人本体结构环境物体的功能，不需要进行新的运动轨迹计算，降低了机器人成本和数据处理的压力，减小了财产损失。
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公开(公告)号：CN115213881A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110726855.2
申请日：2021-06-29
申请人： 达闼机器人股份有限公司
发明人： 高斌
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本公开涉及一种机器人控制方法、装置、存储介质及电子设备，以提供一种新的机器人控制方式，提高机器人控制效率。该方法包括：确定真实场景中机器人当前采集到的真实场景画面，并确定控制平台上显示的虚拟场景画面，所述虚拟场景画面是通过所述机器人传输的历史真实场景画面进行模拟而得到的；比对所述机器人当前采集到的所述真实场景画面和所述虚拟场景画面，以确定画面差异内容；根据所述画面差异内容，对所述机器人进行控制。
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公开(公告)号：CN115137640A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210682420.7
申请日：2022-06-15
申请人： 达闼机器人股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种针灸点穴治疗方法、装置和电子设备，其中方法包括：将人体基准穴位作为定位基点，与人体进行定位；根据定位基点进一步定位人体的上下基准参考点和左右基准参考点；对定位基点分别与上下基准参考点的距离、以及定位基点与左右基准参考点的距离进行分份，得到分份点阵；在分份点阵上设置细杆和/或针；根据预设的人体穴位图确定对应的分份点阵上的细杆和/或针；根据用户指令控制对应的分份点阵上的细杆和/或针的伸缩，对人体上的穴位进行针灸点穴治疗。通过人体穴位的智能定位与识别，根据用户指令控制设备上的细杆和/或针的运动，控制治疗设备对人体进行针灸穴位治疗，通过智能的机械装置完成整个针灸点穴流程，形成标准化设备。
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公开(公告)号：CN109712058B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201811468574.6
申请日：2018-12-03
申请人： 达闼机器人股份有限公司
摘要： 本公开涉及一种数据集采集器，属于深度学习领域，能够使广角镜头采集到的图像被直接应用于各种传统视觉算法。该数据集采集器，包括：底座，所述底座上设置有根据广角镜头的畸变特点设计的棋盘格；转台；镜头架，所述广角镜头被固定在所述镜头架上；控制单元，用于根据所述广角镜头视角范围内所述棋盘格的畸变效果来控制所述转台携带要被采集图像信息的物体移动到所述棋盘格上的相应位置处，使得所述广角镜头能够对位于所述相应位置处的所述物体进行拍摄。
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公开(公告)号：CN109691185B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201880001296.5
申请日：2018-07-26
申请人： 达闼机器人股份有限公司
摘要： 本申请涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种定位方法、装置、终端和可读存储介质。该定位方法应用于终端或云端，该定位方法包括：获取终端在当前时段内所处场景的置信度，置信度用于表示终端在当前时段内所处场景与上一时段内所处场景的差异程度；根据终端在当前时段内所处场景的置信度，调整第一定位频率，其中，置信度与所述第一定位频率成反比；按照调整后的第一定位频率在当前时段所处场景内进行视觉定位。该定位方法，使得在不降低终端的定位精度的情况下，降低定位的功耗，提高终端的续航能力。
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公开(公告)号：CN111918402B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010712112.5
申请日：2020-07-22
申请人： 达闼机器人股份有限公司
发明人： 不公告发明人
IPC分类号： H04W72/12
摘要： 本公开涉及一种调度终端设备的方法、装置、存储介质及网络设备和终端，该方法应用于网络设备，包括：接收多个终端设备发送的第一处理时延和第二处理时延，所述第一处理时延包括数据包在终端侧的服务数据适配协议SDAP层的处理时延，所述第二处理时延包括数据包从所述终端侧的无线链路层控制协议RLC层到物理PHY层的处理时延；针对多个所述终端设备中的每个终端设备，根据所述第一处理时延和所述第二处理时延，获取该终端设备对应的优先级调整量，并根据所述优先级调整量调整该终端设备的调度优先级，得到调整后的目标调度优先级；调度多个所述终端设备中，目标调度优先级最高的所述终端设备。
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公开(公告)号：CN111010698B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN201911203775.8
申请日：2019-11-29
申请人： 达闼机器人股份有限公司
摘要： 本公开涉及一种控制信号辐射的方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：获取待控制的目标位置区域，以及所述目标位置区域的当前信号辐射；根据所述当前信号辐射获取所述目标位置区域对应的目标发射功率；根据所述目标发射功率，降低所述目标位置区域的信号辐射。这样，在确定目标位置区域之后，可以仅根据目标发射功率降低该目标位置区域的信号辐射，使得该目标位置区域的信号辐射满足辐射标准，而基站的覆盖区域中，除目标位置区域之外的其他区域对应的发射功率保持不变，可以保证其他区域正常的通讯需求，从而在解决基站辐射问题的同时，可以提高基站的使用效率。
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