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公开(公告)号：CN108536780A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810270932.6
申请日：2018-03-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于触觉纹理特征的纹理图像跨模态检索方法，属于机器人触觉识别技术领域。本发明方法依次包括触觉纹理训练样本材质选取、触觉纹理训练数据集和纹理图像训练数据集的建立、触觉加速度的特征提取和纹理图像的特征提取、对提取的两种特征向量集进行相关性分析后进行相应检索特征的提取、纹理图像检索库的创建以及物体材质检索。本发明利用采集纹理表面的摩擦振动信号作为纹理表面的触觉特征从纹理图像检索库中检索出与被检索表面最相似的纹理表面图像，即实现基于触觉特征的跨模态物体材质检索。本发明具有较高的准确率，而且弥补了文字描述材质的单一性。
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公开(公告)号：CN105677036B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201610064202.1
申请日：2016-01-29
Applicant: 清华大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明涉及一种交互式数据手套，属于人机交互设备技术领域。该交互式数据手套包括用于采集人手每个关节的三维角速度、三维加速度以及三维磁矢量的9轴惯性传感器，用于采集接触力的触觉传感器，用于反馈力情况的压电式触觉驱动器，实时处理三类传感器信息的微处理器，用于数据传输的无线传输模块，用于显示虚拟手模型和交互处理的主控端。本数据手套系统适应力强，穿戴方便，能实时、完整、快速地手掌和每个手指的运动信息、触觉信息，并能实现力交互，可以远距离传输并直观显示，能应用于人机交互、遥操作、上肢康复监测等多种领域。
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公开(公告)号：CN104700086B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201510123014.7
申请日：2015-03-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种用于视频分析的人机交互主题动作挖掘方法，属于图像处理技术领域。首先从视频中提取时空兴趣点，并利用方向梯度直方图和光流直方图对其提取特征描述子，采用K‑均值的方法对特征描述子进行聚类，进一步形成词袋模型。利用向量化的方法得到最终的特征矩阵，通过带有约束项的非负矩阵分解法得到特定个数的主题动作，并将主题动作以不同的颜色绘制在视频序列整个时间轴上。相比于一般的非负矩阵分解，通过增加边缘权值矩阵和约束项等，主题动作分割更加准确。本发明方法基于非负矩阵分解，通过对删除、添加和融合算法的设计，用户可以根据主观意图挖掘视频中的主题动作信息，从而保证了视频分析中主题动作的主观性和准确性。
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公开(公告)号：CN107247523A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710382607.4
申请日：2017-05-26
Applicant: 清华大学
IPC: G06F3/0362 , G06F3/044 , H03K17/96 , B25J19/02
Abstract: 本发明涉及一种多阵列的指尖触觉交互装置，属于人机交互设备技术领域。该交互装置包括布设在一块柔软电路板上的电容式多阵列传感器、主控板以及数据采样芯片；所述电容式多阵列传感器包括上感应极板、下感应极板以及固定于上、下感应极板间的若干个柔性微针，上、下感应极板之间通过填充的等离子的化学键键合；其中，所述电容式多阵列传感器的上、下感应极板直接与数据采样芯片的数模接口连接，所述数据采样芯片和主控板之间通过I2C通信接口连接。本装置可采集来自用户接触力的大小和分布，并对采集的数据进行分析和处理，判断用户的动作指令；本装置适应力强，集成方便，能实时、完整、快速地判断指尖的动作信息，实现人机交互。
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公开(公告)号：CN106671112A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611148470.8
申请日：2016-12-13
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B25J13/084 , G06K9/6256 , G06K9/6271
Abstract: 本发明涉及一种基于触觉阵列信息的机械手抓取稳定性判断方法，属于机械手对物体抓取稳定性判断方法领域。该方法包括:1)采集作为训练样本的触觉阵列信息和采集作为待抓取物触觉数据的触觉阵列信息；2)将训练样本和触觉待抓取物触觉数据分别进行数据处理；3)构建待抓取物触觉数据与训练样本的欧式距离矩阵；4)构建待抓取物触觉数据与训练样本集的最小累加距离集合；5)通过最近邻算法得到该次抓取的稳定与否状态。本发明在机器学习的基础上，对基于触觉阵列信息的机械手抓取稳定性进行判断，提高了物体抓取稳定性判断的鲁棒性和准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104802737B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510132319.4
申请日：2015-03-25
Applicant: 清华大学 , 北京智华通科技有限公司
IPC: B60R16/023
Abstract: 本发明涉及一种基于智能手机的车辆异常驾驶行为检测方法，属于智能交通领域。该方法有四个阶段，第一阶段是实验阶段，通过车辆驾驶行为模拟实验获取大量的车辆各种驾驶行为数据；第二阶段是数据处理阶段，即按照一定规则提取第一阶段的有效数据；第三阶段是数据分析与建模阶段，即分析第二阶段获得的大量有效数据，并通过支持向量机(SVM)的机器学习方法来建立识别各种驾驶行为的模型；第四阶段是实时检测异常驾驶行为阶段，即用车辆异常驾驶行为识别模型实时检测车辆运行状态。本发明检测方法，仅利用现有手机，就能实现实时检测车辆异常驾驶行为状态，不需要额外投入，降低了车辆异常驾驶行为检测成本，提升了对车辆异常驾驶行为的识别准确率。
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公开(公告)号：CN106373160A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610797462.X
申请日：2016-08-31
Applicant: 清华大学
CPC classification number: G06N3/0454
Abstract: 本发明提供了一种在图像采集应用中摄像机主动调整进行目标定位的方法，属于模式识别技术领域和摄像机主动定位技术领域。该方法包括训练一个评价摄像机定位效果的深度神经网络；进行多次目标定位试验，在定位实验过程中，训练一个拟合强化学习值函数的深度神经网络，通过深度神经网络判断摄像机“上转”、“下转”、左转”、“右转”、“放大”、“缩小”和“不变”7种操作的优劣；采用决策网络根据摄像机当前获取的图像信息，对摄像机操作做出决策。该发明中提出的方法，基于深度强化学习算法，提高了采集图像的质量。能够适应不同的目标定位任务，自主学习定位方法，人为参与环节很少，是一个摄像机主动学习，自主目标定位的方法。
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公开(公告)号：CN105856262A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610323410.9
申请日：2016-05-16
Applicant: 清华大学
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J13/082 , B25J13/08
Abstract: 本发明涉及一种小型机器人触觉对物体进行探测与识别的方法，属于机器人应用领域，该方法包括：获得实际视野距离，将目标物体放置在摄像头视野中；将目标物体在摄像头视野坐标转换为物体实际视野坐标，计算机械臂旋转角度α；控制机械臂旋转至α，夹持器合拢直往前探索，不断靠近目标物体，当检测到弯曲传感器已经弯曲，准备进行抓取；控制板不断采集并检测传感器阵列和单点压力传感器的数据，当检测到单点压力传感器的数值达到设定的压力阈值后，通过传感器阵列的值判断出抓取点处在物的中心；通过触觉对目标物体进行数据采集、训练分类器、实时抓取完成目标物体的识别。该方法通过触觉对物体的内在属性进行分析，并实现不同物体之间的精确分类。
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公开(公告)号：CN103533237B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310456215.X
申请日：2013-09-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种从视频中提取视频关键帧的方法，属于图像处理技术领域。本发明的从视频中提取视频关键帧的方法，操作人员通过装置对感兴趣的场景进行视频拍摄。在拍摄过程中装置同步记录视频的视频帧、加速度信息、方位信息和尺度信息。拍摄完成后直接根据加速度信息、方位信息和尺度信息，对每一帧视频帧计算其权重。最后根据权重和期望的关键帧数目来提取期望的视频关键帧。本发明提出的从视频中提取视频关键帧的方法，可以用更小的计算量更准确的从视频中提取视频关键帧。
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公开(公告)号：CN105773570A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610161899.4
申请日：2016-03-21
Applicant: 清华大学
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J5/005
Abstract: 本发明涉及悬挂式移动机械臂系统，特别涉及一种面向房车的悬挂式移动机械臂系统。本发明包括导轨、多个移动组件、小型机械臂、摄像头、机械手爪、触觉传感器和机械臂遥控器；导轨固定于房车车顶内部，导轨内部设置若干个相同的移动组件；移动组件一端连接机械臂，另一端安装进入导轨槽；机械臂底座与移动组件连接，机械臂上安装有摄像头，机械臂的终端连接机械手爪，机械手爪内侧安装触觉传感器；整个结构由机械臂遥控器负责操作。本发明充分利用了房车内部的空间，设计构思巧妙，智能化程度高，可扩展性强，采用铝合金作为基础材料，质量轻便，安全可靠，模块化设计使得安装及维修方便，充分满足高端房车内部设施智能化的要求。
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