公开(公告)号：CN109189087A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201810949373.1

申请日：2018-08-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 崔乃刚 ,  韦常柱 ,  张亮 ,  浦甲伦 ,  关英姿

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提出了一种垂直起降重复使用运载器的自适应容错控制方法，包括以下步骤：步骤一：制导指令获取；步骤二：着陆段容错控制模型建立；步骤三：固定时间收敛扩张状态观测器设计；步骤四：非奇异快速终端滑模面设计；步骤五：自适应容错控制器设计。通过这种设计模式不仅有效提高了系统对复杂外部干扰抑制能力和多种发动机故障模式下的自适应容错能力，同时也能保证姿态制导指令的快速、精确跟踪。

公开(公告)号：CN109144084A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810758452.4

申请日：2018-07-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  张亮 ,  赵宏宇 ,  浦甲伦

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种基于固定时间收敛观测器的垂直起降重复使用运载器姿态跟踪控制方法，属于飞行器控制技术领域。该方法推导了基于再入坐标系下的姿态跟踪误差状态方程，将系统除控制力矩以外的所有建模动态和未建模动态当作系统扰动处理，转化为二阶双积分状态方程，从而简化了系统的复杂度。

公开(公告)号：CN108646778A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810790014.6

申请日：2018-07-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  张亮 ,  崔乃刚 ,  浦甲伦 ,  关英姿

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提出一种垂直起降重复使用运载器的非线性自抗扰控制方法，它包括以下步骤：步骤一：姿态控制模型建立；步骤二：TD跟踪微分器设计；步骤三：非线性扩张状态观测器设计；步骤四：非线性自抗扰控制器设计；步骤五：非线性反馈控制律设计。本发明针对现有自抗扰控制器姿态响应时间较长、抗噪声能力弱和姿态控制精度较低等缺点而提出，将有限时间收敛特性的非线性TD跟踪微分器、固定时间收敛的扩张状态观测器和非线性反馈控制律组合一起形成了新型的非线性自抗扰控制器，从而提高了系统对复杂外部干扰抑制能力，同时也提高了姿态控制精度和响应速度。

公开(公告)号：CN107121301B

公开(公告)日：2018-03-20

申请号：CN201710408006.6

申请日：2017-06-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  浦甲伦 ,  韩鹏鑫 ,  许河川 ,  刁尹

IPC: G01M99/00 ,  G09B9/08

Abstract: 本发明涉及一种舵机加载演示系统，属于航空演示系统设备技术领域。一种舵机加载演示系统，所述舵机加载演示系统包括舵机后座、摇臂、角度传感器、传动轴、弹簧钢片和大底座；所述舵机后座通过后座放置台固定安装于大底座上；所述传动轴通过轴承和轴承座固定安装于大底座上；所述传动轴的前端设有锥销，所述传动轴通过锥销与摇臂相连；所述传动轴的尾端设有键槽；所述传动轴通过键连接方式与联轴器的一端相连；所述联轴器的另一端设有钢片槽；所述联轴器通过钢片槽与弹簧钢片的一端固定相连；所述弹簧钢片的另一端通过钢片支架固定安装于大底座上；所述角度传感器通过传感器支架固定在大底座6上，并且所述角度传感器与传动轴的锥销相连。