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公开(公告)号：CN103677974A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310444821.X
申请日：2013-09-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F9/46
Abstract: 本发明属于机器人领域，公开了一种机器人中间件命名服务自稳定方法。首先，在系统中加入多个备用命名服务器，对系统通信结构进行改进，使新加入的命名服务器与当前系统进行正常通信，并为命名服务器定义多个运行状态；然后，根据命名服务器所在计算机及自身状态对其进行评价，得到一个代表命名服务器所处环境健康程度的标识码；最后，以命名服务器所处环境的健康度为标准，从备用命名服务器中选举出健康度最高的一个进入领导者状态。本发明引入分布式计算中的选举概念，达到了命名服务器自稳定的效果；通过信息熵思想提出命名服务器所处环境健康度状况的数学评价模型，为评价命名服务器运行环境提供了合理有效的解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103325125A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310276316.9
申请日：2013-07-03
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉与模式识别领域，公开了一种基于改进的多示例学习算法的目标跟踪方法。首先根据压缩感知理论设计随机测量矩阵。然后利用多示例学习算法在当前跟踪结果小邻域内采样示例构成正包，同时在其大邻域圆环内采样示例构成负包。对每个示例，在图像平面提取表征目标的特征，并利用随机感知矩阵对其降维。根据提取的示例特征在线学习弱分类器，并在弱分类器池中选择判别能力较强的弱分类器构成强分类器。最后，当跟踪到新的目标位置时，利用当前跟踪结果与目标模板的相似性分数在线自适应调整分类器更新程度参数。本发明解决了现有算法中跟踪效果易受光照改变、姿态变化、复杂背景干扰、目标快运动等影响的问题。
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公开(公告)号：CN103278141A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310071434.6
申请日：2013-03-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 婴幼儿睡眠监控系统及方法，涉及计算机视觉监控领域。红外激光器和数字CCD摄像机组成视觉感知系统，红外激光器通过传感器支架固定在CCD摄像机的下方；婴幼儿睡眠的床上置有被褥，红外激光器投射的线激光投射在被褥上，线激光位于婴幼儿下半身的位置，线激光的方向与婴幼儿躯干方向垂直；红外激光器投射到被褥上形成光带，光带被数字CCD摄像机采集成像；CCD摄像机在传感器支架上可调整俯仰角度，使得所述的狭长的光带出现在CCD摄像机的视场中央；CCD摄像机捕获的狭长的光带的数字图像通过1394图像采集卡由传输电缆传输至计算机，完成信息处理判别是否有婴幼儿蹬被的发生，即通过视觉测量软件检测光带并判别是否有婴幼儿蹬被的发生。
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公开(公告)号：CN103247075A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310173608.X
申请日：2013-05-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉与智能机器人的交叉领域，公开了一种基于变分机制的大范围室内场景的重建方法，包括：步骤一，获取相机的标定参数，并建立畸变矫正模型；步骤二，建立相机位姿描述与相机投影模型；步骤三，利用基于SFM的单目SLAM算法实现相机位姿估计；步骤四，建立基于变分机制的深度图估计模型，并求解该模型；步骤五，建立关键帧选取机制，实现三维场景的更新。本发明采用RGB相机获取环境数据，针对利用高精度单目定位算法，提出了一种基于变分机制的深度图生成方法，实现了大范围的快速室内三维场景重建，有效地解决了三维重建算法成本与实时性问题。
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公开(公告)号：CN103106688A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310053829.3
申请日：2013-02-20
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉与智能机器人的交叉领域，涉及一种基于双层配准方法的大范围室内场景的重建方法。解决了现有室内场景重建方法所需设备昂贵、计算复杂度高和实时性差的问题。该方法包括：Kinect标定，SURF特征点提取与匹配，特征点对到三维空间点对的映射，基于RANSAC与ICP方法的三维空间点双层配准，更新场景。本发明采用Kinect获取环境数据，基于RANSAC和ICP，提出双层配准方法，实现经济快速的室内三维场景重建，有效提高重建算法的实时性和重建精度。该方法可适用于服务机器人领域及其他与三维场景重建有关的计算机视觉领域。
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公开(公告)号：CN203643844U
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201320780229.2
申请日：2013-12-02
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种基于三电磁传感器的机器人导航装置，目的在于解决采用双对称电磁传感器的导航装置导航精度低、参数多且设计复杂的问题。该电磁导航装置由电磁轨道、电磁传感器、信号放大器和移动控制器组成，其特征在于所述电磁传感器由三个“工”字形电感直线一字水平排列，中间传感器位于机器人中轴线上，其它两个电磁传感器对称分布于机器人中轴线两侧。本实用新型利用中间传感器的对称特性得到机器人偏离电磁轨道大小，利用左右水平放置的传感器的差值与机器人偏离轨道临界值的关系得到偏离轨道方向，避免了由于传感器性能不对称产生的影响，简化参了数的设计及测量，提高了机器人电磁导航的精度。
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