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公开(公告)号：CN107765648B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201710954280.3
申请日：2017-10-13
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明涉及一种CNC加工进给速度规划方法及装置，该方法包括：接收读取初始化参数，保证恒定进给速度区段始终存在于至少一个插补周期，根据S型加减速算法计算未圆整的S型速度曲线中每个区段的插补时间以及相应的起始进给速度和累计位移，完成进给速度初步规划；圆整插值时间，计算圆整误差，根据改进的梯形加减速算计算圆整误差补偿参数，实时插值得到补偿进给速度和相应的进给长度，完成进给速度最终规划。有效保持加速度曲线的连续性，以及提高可靠性。
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公开(公告)号：CN110262495A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910560593.X
申请日：2019-06-26
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种可实现移动机器人自主导航与精确定位的控制系统及方法，该系统包括传感器模块、主控模块和执行模块；主控模块接收传感器模块采集的数据，计算轮式里程计数据，构建环境静态地图和动态地图，估计移动机器人的位姿，规划移动机器人的轨迹，并进行轨迹跟随，下发轨迹跟随指令至执行模块；待机器人到达目标点后，获取精准定位相机采集的地标图像数据，计算移动机器人中心与地标的位置偏差，对移动机器人的位姿进行校正，并反馈精准定位指令至执行模块，执行模块控制移动机器人朝着地标位置方向运动，最终实现毫米级定位。
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公开(公告)号：CN109933923A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910207135.8
申请日：2019-03-19
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 一种基于数字孪生的机电装备精益设计方法，包括物理空间和数字空间，二者通过数字孪生映射模块将感知装置采集的数据映射到数字空间。数字空间包括工况模型设计模块、工况数据生成模块以及精益设计优化与评估模块，工况模型设计模块包括工况数据分析与工况模型设计方法；工况数据生成模块包括工况数据需求分析、感知数据预处理与工况模型实例化方法；精益设计优化与评估模块包括精益设计方法选取与优化评估方法。通过数字孪生驱动的机电装备精益设计可避免传统的优化设计中由于人工分析引入的主观性数据与模型不准确问题，并缩短设计中设计缺陷的反馈时间，可得到更加客观、准确的优化仿真结果。
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公开(公告)号：CN109916392A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910239725.9
申请日：2019-03-27
申请人： 山东大学
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明公开了一种基于编码器的机械装备位置检测装置及其系统、方法，该系统是由机械装备空间位置实时采集装置、连接适配器、数控装置和计算机终端组成的，以第一旋转编码器、第二旋转编码器和拉线编码器为主要测量器件，通过合理的结构设计，将装置组成一个空间坐标系统并形成一个整体的检测装置进行空间位置的测量，采用高精度的一旋转编码器、第二旋转编码器和拉线编码器作为测量器件，避免摄像头的使用，测量的数据精度较高。
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公开(公告)号：CN108381910B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201810135012.3
申请日：2018-02-09
申请人： 山东大学
IPC分类号： B29C64/124 , B29C64/20 , B29C64/386 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y50/00 , B33Y50/02
摘要： 本发明公开了一种基于掩膜图像灰度调节的变速连续液面制造方法和装置，所述方法和装置基于加工文件，所述加工文件生成方法为：根据已有理论或试验确定成形基座的运动速度和辐照度之间的关系；基于模型数据确定模型每层切片对应的运动速度；通过试验获取掩膜图像灰度和辐照度之间的关系；根据所述运动速度和辐照度之间的关系、每层切片对应的运动速度，以及掩膜图像灰度和辐照度之间的关系，得到每层切片加工时所需预加灰度值和曝光时间；根据每层切片加工时的成形基座运动速度、预加灰度值和曝光时间，生成模型加工文件。本发明基于掩膜图像灰度处理实现光强的改变，以解决树脂流动和树脂固化性能之间的矛盾，在保证精度的情况下，最大的保证了加工效率。
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公开(公告)号：CN107765639B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201710917904.4
申请日：2017-09-30
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明属于数控系统运动控制领域，具体是一种针对S曲线加减速的圆整误差补偿方法，在初次进行S曲线规划后，加速段、匀速段和减速段可能不同时存在，针对不同组合类型，根据前述运动参数关系的分析，需要采用不同的误差补偿策略。当存在匀速段时选择位移调整方式；当不存在匀速段时且同时存在加速段和减速段时，选择最大速度调整方式；当存在匀速段但是匀速段的位移比较短无法满足调整要求时，先使用位移调整，再使用速度调整。本发明不调整单段插补时间，只调整插补总时间，尽可能地降低补偿的插补时间，提高插补效率，基于调整后的插补时间，使用位移和速度调整的方式重新计算全部的运动参数，保证调整后的运动参数均不超限。
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公开(公告)号：CN108958173A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810844507.3
申请日：2018-07-27
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/416
CPC分类号： G05B19/4163 , G05B2219/36521
摘要： 本发明公开了一种基于梯形求解的任意位移速度下的S曲线加减速规划方法，它解决了现有技术中常规S曲线法只能通过分段规划速度和时间、影响加工效率的问题，能够保证数控系统可以在任意位移和速度下进行加减速规划且速度不受零值点的影响果；其技术方案为：首先获取运动位移、初速度和末速度，根据不同的运动形式选取规划方法：初速度、末速度和位移均为正，采用常规S曲线加减速法进行速度规划；初速度、末速度中至少一个为负，位移为正或负，采用梯形求解法，即利用S曲线的对称性，在速度时间曲线图形中构建直角梯形；位移为负、初速度和末速度同为负或正，采用常规S曲线加减速算法或梯形求解法进行速度规划，规划完成后的速度、位移取反。
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公开(公告)号：CN107671859B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710983709.1
申请日：2017-10-20
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种基于S曲线加减速的运动目标动态跟踪方法、系统及装置，该方法包括：获取同一时刻的目标物体初始位置和跟踪装置初始位置，预测跟踪装置跟踪至目标物体的相遇点位置，构建几何模型；根据S曲线加减速算法划分跟踪装置的工作区域，计算工作区域初始化参数；判断目标物体运行轨迹与跟踪装置初始位置关系，确定目标物体运行轨迹经过的跟踪装置工作区域；分别根据几何模型构建跟踪装置不同工作区域的动态跟踪方程，并基于整体时间最短原则求解动态跟踪方程，进行动态跟踪。本发明充分利用机器人的工作空间，基于时间最短的原则动态跟踪传送带上的工件，具有良好的动态性能和抓取效率。
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公开(公告)号：CN107765639A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710917904.4
申请日：2017-09-30
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/35408
摘要： 本发明属于数控系统运动控制领域，具体是一种针对S曲线加减速的圆整误差补偿方法，在初次进行S曲线规划后，加速段、匀速段和减速段可能不同时存在，针对不同组合类型，根据前述运动参数关系的分析，需要采用不同的误差补偿策略。当存在匀速段时选择位移调整方式；当不存在匀速段时且同时存在加速段和减速段时，选择最大速度调整方式；当存在匀速段但是匀速段的位移比较短无法满足调整要求时，先使用位移调整，再使用速度调整。本发明不调整单段插补时间，只调整插补总时间，尽可能地降低补偿的插补时间，提高插补效率，基于调整后的插补时间，使用位移和速度调整的方式重新计算全部的运动参数，保证调整后的运动参数均不超限。
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