公开(公告)号：CN202513871U

公开(公告)日：2012-10-31

申请号：CN201220137635.2

申请日：2012-04-01

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  钱万涛 ,  余继权 ,  贺新刚 ,  刘营涛 ,  李炜 ,  叶洪 ,  袁明 ,  刘承桓 ,  杨华新

IPC: H02P21/00

Abstract: 本实用新型公开了一种永磁同步电机伺服控制器半物理仿真系统，包括PC机、信号转换器、PMSM伺服控制器，信号转换器在PC机与PMSM伺服控制器间转换数字与模拟信号，PC机将PMSM模型的控制参数发送给PMSM伺服控制器进行处理，处理结果经信号转换器返回PC机控制PMSM模型，同时PC机采集PMSM模型当前状态参数，根据当前状态参数对PMSM模型控制参数进行调整；信号转换器包括主控芯片、下载通信芯片和USB转串口芯片，下载通信芯片与主控芯片连接，PC机通过USB转串口芯片与通信下载芯片连接。本实用新型能将PC机中构建的PMSM数学模型与PMSM控制器进行信息通信，形成接近工程实际，易于验证的闭环物理环境，研制费用低、简单易行。

公开(公告)号：CN205232598U

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201520988525.0

申请日：2015-12-02

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  李哲 ,  桂佳清 ,  赵效鲁 ,  罗欣

IPC: H05K3/30

Abstract: 本实用新型公开了一种贴片机贴装头，包括空间凸轮，空间凸轮下方通过轴承连接的吸嘴盘固定有若干吸嘴，吸嘴包括固定在转盘轴承上的贴片机吸管，贴片机吸管下方设置有吸盘嘴，贴片机吸管顶部设置有与空间凸轮接触的滚子，贴片机吸管外套设有与吸嘴盘接触，且能够使贴片机吸管向上顶起的弹簧。本实用新型不仅控制了整个工作过程中吸嘴上的元器件从供料架到PCB板指定位置的位移动作，而且结合空间凸轮和弹簧还能控制吸嘴吸取元器件和贴装元器件的上下动作，取代了现有在每个贴装头内部安装微型脉冲马达的结构，结构简单，成本低廉，本装置采用模块化设计，各部分可安装拆卸，利于检修和维护。

公开(公告)号：CN205220850U

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201521062861.9

申请日：2015-12-17

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  穆东 ,  刘旭 ,  徐培培 ,  王颖

IPC: B62D57/028 ,  B60F3/00

Abstract: 本实用新型公开了一种多功能越障机器人及工作方法，包括底盘，底盘的两侧对称设置有至少两组轮子，所有轮子均通过与其对应的轮子驱动电机驱动，底盘的两侧对称设置有至少两组越障脚，所有越障脚通过与其对应的模块电机驱动，越障脚为弧形结构，底盘前进方向的边缘上设置有距离传感器，距离传感器以及所有轮子驱动电机和模块电机均固定在底盘正面，本实用新型在平地时通过轮子进行运动，当遇到障碍时，能够通过多个越障脚越过障碍，当进入水中时，能够通过底盘漂浮，并通过越障脚划水前进，本实用新型根据不同环境选择不同的运动方式，提高了环境适应力和工作效率。

公开(公告)号：CN204309924U

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201420820734.X

申请日：2014-12-19

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  薛鸿臻 ,  张向伟 ,  李哲 ,  郭淼

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型公开了一种用于机器人的多模式行走机构，属于机器人设计领域。所述实用新型包括连接架与机体连接，连接架的另一端连接有大腿舵机；大腿支架固定连接在大腿舵机的输出轴上，在大腿支架内设置有侧摆舵机，侧摆支架固定连接在侧摆舵机的输出轴上，在侧摆支架内设置有小腿舵机，小腿支架固定连接在小腿舵机的输出轴上，在小腿支架内设置有直流电机，直流电机的输出轴上固定连接有车轮，保证在复杂地形上具有足够通过能力的同时，还可以通过直流电机带动车轮的旋转，提高在平整道路上的行走速度，从而提高了机器人的行进速率。

公开(公告)号：CN202948631U

公开(公告)日：2013-05-22

申请号：CN201220580902.3

申请日：2012-11-06

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  叶洪 ,  杨华新 ,  刘承桓 ,  袁明

IPC: G09B23/18

Abstract: 本实用新型公开了一种可重构嵌入式IO模块，包括电缆接口和16针的I/O插座，该电缆接口包括16路信号端口，每路信号端口对应连接一个跳线器、一个正向光耦合器、一个反向光耦合器、一个缓冲器和16针的I/O插座的一个端口；电缆接口的一个信号端口连接跳线器的输入端；所述跳线器有两个输出端口，跳线器的第一个输出端口分别连接两个支路；第一支路为正向光耦合器、缓冲器和I/O插座依次串联的支路；第二支路为反向光耦合器、缓冲器和I/O插座依次串联的支路；跳线器的另一个输出端口直接连接I/O插座。该模块通过在现有实验设备的IO模块中增加跳线器，可通过跳线器直接选择需要的I/0模块内部连接方式，实现了可重构目的。扩大了教学仪器、实验设备的使用范围。

公开(公告)号：CN202340346U

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201120535177.3

申请日：2011-12-14

Applicant: 长安大学

Inventor： 王国庆 ,  李炜 ,  贺新刚 ,  钱万涛 ,  刘营涛 ,  余继权 ,  叶洪 ,  袁明

IPC: H05K3/30

Abstract: 本实用新型公开了一种可扩充式贴片机贴装头，包括支承座、导轨座、凸轮、减速步进电机、联轴器、中空管；其中，所述支承座是由支承座后板及其两端的支承座顶板和支承座底板组成的“U”形框架；导轨座是由导轨座后板以及其两端的导轨座顶板和导轨座底板组成的“U”形框架；导轨座后板的长度小于支承座后板的长度；本实用新型的可扩充式贴片机贴装头是经济型简易贴片机的核心组成部分，采用凸轮和弹簧实现贴装头在竖直方向的进给方式，并采用一个减速步进电机和中空管装置，实现减速步进电机和吸笔的同轴，提高了贴装精度，满足了小型企业和个人用户对经济型简易贴片机的需求。