公开(公告)号：CN112731962A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011466803.8

申请日：2020-12-13

Applicant: 西北工业大学 ,  西安因诺航空科技有限公司

Inventor： 黄汉桥 ,  张晓峰 ,  许涛 ,  符文星 ,  常晓飞 ,  陈康 ,  张通

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种多无人系统协同编队控制方法，首先建立编队无人机质点模型，进行队形内僚机位置和速度计算，再队形跟踪控制率设计和队形自主避障控制率设计。本发明协同编队控制的有益效果：①协同编队控制，可以实现多无人系统的协同控制，编队控制；②协同编队控制，可以为多无人系统侦查打击同一目标提供基础；③协同编队控制，是未来无人作战以及集群作战的技术核心，也是未来军事研究的一个重点，该研究为未来无人机群协同打击敌方目标提供理论支撑和工程实践参考。

公开(公告)号：CN112629521A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011466804.2

申请日：2020-12-13

Applicant: 西北工业大学 ,  西安因诺航空科技有限公司

Inventor： 张晓峰 ,  张通 ,  符文星 ,  付斌 ,  陈康 ,  许涛

IPC: G01C21/00 ,  G01D18/00

Abstract: 本发明涉及一种旋翼飞行器双冗余组合的导航系统建模方法，建立旋翼飞行器组合导航系统的状态方程，双冗余传感器序贯Kalman滤波组合导航。有益效果：序贯Kalman滤波组合导航算法能对众多传感器进行融合滤波处理，减少了计算量以及增强数字计算的稳定性；同一传感器安装两套设备，避免某一传感器出错带来的旋翼飞行器的安全稳定性问题；算法自带故障检测算法，能实时根据传感器的输出信息判断传感器的好坏及时使用健康传感器对不健康传感器进行替代，避免旋翼飞行器安全事故的发生。

公开(公告)号：CN110940232A

公开(公告)日：2020-03-31

申请号：CN201911371633.2

申请日：2019-12-27

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 闫斌斌 ,  刘双喜 ,  戴沛 ,  任子君 ,  符文星

IPC: F41G7/00

Abstract: 本发明提出一种针对BTT-90°制导律导弹的制导方法，首先计算导弹法向过载指令nyc和侧向过载指令nzc，其次计算导弹过载指令nc和滚转角指令γc，之后根据得到的滚转角指令设计滞环形式和宽度，对滚转角指令进行非线性处理：当滚转角指令饱和时，保持指令不变，进行限幅，当滚转角指令未饱和时，与步骤2中滚转角指令保持一致，得到最终的滚转角指令γ′c。本发明通过对滚转角指令arctan(nzc/nyc)设计非线性环节，并合理设置滞环的形式和宽度，避免了BTT-90°制导指令剧烈变化的现象。该方法无需测量额外的物理量，计算简单，容易实现。

公开(公告)号：CN201561941U

公开(公告)日：2010-08-25

申请号：CN200920245772.6

申请日：2009-12-14

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王民钢 ,  梁志毅 ,  闫杰 ,  杨尧 ,  马骏 ,  符文星

IPC: G01N23/04

Abstract: 本实用新型涉及一种单象素太赫兹相机，其特征在于：在太赫兹发射器与太赫兹接收器之间构成一直线光路，光路中自太赫兹发射器开始依次设有扩束镜、样品台、随机模板和会聚镜；太赫兹接收器的输出端联接A/D转换器，A/D转换器7的输出端口连接计算机主机。本实用新型的单象素太赫兹相机，能够解决现有技术THz成像技术中存在的共同问题：避免THz阵列探测器信噪比很低的不足，充分发挥单点THz探测器高信噪比的优势；通过更换随机模板即可完成THz成像，并且获取的THz图像信息已经压缩了无用信息，减轻了计算机的图像信息处理任务，有效地提高了成像的速度。随机模板采用柔性PCB印制板，而且随着产品的数量提升，器件成本会大幅度降低。