公开(公告)号：CN115242881A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210913897.1

申请日：2022-08-01

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 王晓伟 ,  谭淋升 ,  秦洪懋 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  秦晓辉 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: H04L67/63 ,  H04L67/1042 ,  H04B13/02 ,  H04B11/00 ,  H04B10/40 ,  G06F17/15

Abstract: 本发明公开了一种基于声光混合通信的多水下机器人任务分配方法及系统，包括：步骤1，水下机器人拍卖者根据新任务属性，发布招标信息；步骤2，通过通信连通判断，当通信条件处于场景一时，进入步骤3，当通信条件处于场景二时，构建声光混合通信拓扑模型，进入步骤4；步骤3，水下机器人拍卖者将新任务分配给在等待竞拍时间内最大的任务完成收入的水下机器人；步骤4，新任务属性和招标信息经由各水下机器人集群领队发布给其集群内的水下机器人成员，水下机器人集群领队将其集群内的最大的任务完成收入的相关信息发送给水下机器人拍卖者，并设置等待中标时间，最后由水下机器人拍卖者将新任务分配给最符合第一目标函数所追求对应的水下机器人。

公开(公告)号：CN115082900A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210851076.X

申请日：2022-07-19

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦兆博 ,  韩沐林 ,  徐彪 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  秦晓辉 ,  丁荣军

IPC: G06V20/58 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明公开了一种停车场场景下智能车辆行驶决策系统及方法，其包括：上层决策单元，用于接收周围环境与自车状态的信息，辨识当前的停车场场景，生成与辨识出的停车场场景相对应的行为树规则，并输出自车的决策行为；下层决策单元，用于接收周围环境与自车状态的信息以及上层决策单元输出的决策行为，使用深度Q学习方法对各自决策行为进行建模，通过决策行为奖励函数输出自车在对应于停车场场景下决策行为奖励值最大时对应的加加速度和方向盘转向角角速度。本发明能够提高车辆行驶的安全性与效率性。

公开(公告)号：CN114543799A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210345007.1

申请日：2022-03-31

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 ,  湖南大学

Inventor： 秦洪懋 ,  彭纳武 ,  王广才 ,  崔庆佳 ,  徐彪 ,  胡满江 ,  边有钢 ,  秦兆博 ,  秦晓辉 ,  王晓伟 ,  谢国涛 ,  杨泽宇 ,  丁荣军

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种抗差联邦卡尔曼滤波方法、设备与系统，该系统包括：在载体上设置的惯性导航系统和N个其它导航系统，所述惯性导航系统对应主滤波器，所述N个其它导航系统与N个局部滤波器一一对应；其中，所述N个局部滤波器，用于接收各自对应的传感器的输入数据，计算系统状态量的估计值；所述主滤波器，用于融合所述N个局部滤波器得到的状态量的估计值，获得系统状态全局最优估计和量测噪声方差阵。本发明中，当量测信息增加或减少时，联邦滤波器仅通过调整局部滤波器数量即可完成融合模式的切换，既具有灵活的数据融合结构，又具有抗差能力，稳定性和鲁棒性优势明显。

公开(公告)号：CN113568409B

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202110863235.3

申请日：2021-07-29

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 边有钢 ,  谭艳 ,  徐彪 ,  胡满江 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种考虑通信存在随机丢包的车辆队列控制方法及系统，方法包括：步骤S1，时刻t向通信范围内能接收到广播信息的所有跟随车广播自身和接收其它跟随车预测时域的假设状态轨迹和控制输入轨迹；步骤S2，构建并求解开环优化问题，得到预测时域内的最优控制输入轨迹和状态轨迹；步骤S3，将用于自车t时刻的控制输入量，将依次对应为自车t+1时刻的假设控制输入轨迹将依次对应为自车t+1时刻的假设状态轨迹步骤S4，设置以及本发明对存在随机丢包的车辆队列系统的通信拓扑结构的要求较低，能广泛应用于多种通信拓扑中。

公开(公告)号：CN113568409A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110863235.3

申请日：2021-07-29

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 边有钢 ,  谭艳 ,  徐彪 ,  胡满江 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种考虑通信存在随机丢包的车辆队列控制方法及系统，方法包括：步骤S1，时刻t向通信范围内能接收到广播信息的所有跟随车广播自身和接收其它跟随车预测时域的假设状态轨迹和控制输入轨迹；步骤S2，构建并求解开环优化问题，得到预测时域内的最优控制输入轨迹和状态轨迹；步骤S3，将用于自车t时刻的控制输入量，将依次对应为自车t+1时刻的假设控制输入轨迹将依次对应为自车t+1时刻的假设状态轨迹步骤S4，设置以及本发明对存在随机丢包的车辆队列系统的通信拓扑结构的要求较低，能广泛应用于多种通信拓扑中。

公开(公告)号：CN113335309A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110758225.3

申请日：2021-07-05

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦兆博 ,  陈亮 ,  徐彪 ,  秦晓辉 ,  秦洪懋 ,  胡满江 ,  边有钢 ,  王晓伟 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/105 ,  B60W40/076 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆纵向控制方法和装置，该方法包括：根据车辆当前速度和最近轨迹点信息确定作为预瞄点的轨迹点；将所述预瞄点的参考速度设置为期望速度，计算所述期望速度与所述车辆当前速度的差作为速度反馈误差，根据所述速度反馈误差计算得到期望加速度、以及额外驱制动力；根据所述额外驱制动力修正所述速度反馈误差，利用修正后的速度反馈误差确定速度控制模式；根据所述速度控制模式，将所述额外驱制动力转化为相应的驱动补偿量或制动补偿量，通过驱动器件或制动器件实现对车辆的纵向控制。本发明实施例中，考虑车辆当前速度和所处不同模式，灵活确定驱动补偿或制动补偿，从而能够实现更加精确的纵向控制。