-
公开(公告)号：CN105423914A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510767945.0
申请日：2015-11-11
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/007
Abstract: 一种光信号触发式测头，包括外壳和设置在外壳内由弦张紧支撑的测针支架，测针固定在测针支架上，弦连接至外壳，通过调节弦的张力实现对测针支架的支撑力和复位力；进一步地，测针支架上布置有柱形永磁铁，此永磁铁与布置在外壳上的环形永磁铁极性相对安装，该对永磁铁间的斥力提供测针支架的复位力。测针支架上安装有反射镜，反射镜将来自光源系统的光反射至光电传感系统；测针碰触工件时引起测针支架摆动，进而引起反射镜偏摆，使得反射光偏离原中心位置而导致光电传感系统接收的光强产生变化，进而使输出的电信号产生变化，测针退离工件时测针支架在弦张紧力的作用下复位。该触发式测头具有较高的分辨率和精度、极小的各向异性。
-
公开(公告)号：CN108972566B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201811185455.X
申请日：2018-10-11
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机器人手爪模组运动控制系统，包括电源模块、主控模块、CAN通讯模块、手爪模组电机主驱动模块以及手爪电机，电源模块连接主控模块、CAN通讯模块和手爪模组电机主驱动模块，CAN通讯模块连接主控模块，将上位机指令发送给主控模块，主控模块连接手爪模组电机主驱动模块，手爪模组电机主驱动模块包括第一驱动单元和第二驱动单元，第一驱动单元用于执行对手抓电机的步进角度进行相对低细分、并进行相对大电流输出驱动的第一驱动模式，第二驱动单元用于执行对手抓电机的步进角度进行相对高细分、并进行相对小电流输出驱动的第二驱动模式。本发明能够根据场景选择最佳的驱动模式来实现类人手爪取物体动作，从而适配不同的应用场景。
-
-
公开(公告)号：CN108876024B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201810565002.3
申请日：2018-06-04
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明实施例提供一种路径规划方法，初始化树Ta、Tb，并分别以起点和目标点作为树Ta、Tb的根节点；随机采样，得到第一随机点Xrand；在树Ta中寻找距离第一随机点Xrand最近的点Xnearest；判断第一随机点Xrand与Xnearest之间的路径是否可行，若可行，则将第一随机点Xrand作为Xnew；将Xnew添加到树Ta中，并在树Ta中获取与Xnew距离在预设范围内的点，将计算出预设范围内的点到Xnew路径代价最小的点作为Xnew的最佳父节点；判断Xnew到所述最佳父节点的路径是否可行，若可行，则判断树Ta、Tb是否相连，若相连，则获取可行路径，并利用路径实时优化方法对所述可行路径进行实时优化。本发明实施例还提供一种路径实时优化方法及装置、路径规划装置及存储介质。利用本发明实施例可快速找到一个可行路径，并实时优化路径。
-
公开(公告)号：CN108931988B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201810922321.5
申请日：2018-08-14
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于中枢模式发生器的四足机器人的步态规划方法，包括如下步骤：B1、针对不同的关节相应地对其基准振荡信号进行调整；测量四足机器人运动过程中躯干的姿态角、角速度、位置，并据此产生反馈信号；依据调整后的振荡信号和反馈信号，输出各关节的控制信号；其中，侧摆关节的控制信号中包含振荡信号；对髋关节对在摆动相和站立相运动过程中的控制信号不同；对膝关节在站立相的控制信号进行调整，从而调节膝关节角；B2、控制信号控制四足机器人为对角步态，即其左前腿和右后腿一起动作，其右前腿和左后腿一起动作。对不同的关节进行不同的调整，减小四足机器人运动时的俯仰角、翻滚角，提高四足机器人在运动过程中的稳定性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109760761B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201910093601.4
申请日：2019-01-30
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提出一种基于生物仿生原理和直觉的四足机器人运动控制方法，包括如下步骤：S1、将四足机器人的行进分为两个阶段：支撑相和摆动相，其中支撑相是指腿部足端与地面接触，为剩余的腿向前迈进提供支撑，而向前迈进的腿则为处于摆动相；S2、采用CPG网络生成四足机器人的前进信号，用来控制机体以一定的速度向前行进；同时采用VMC控制器对机体的姿态进行有效纠正，使得机器人能够按照期望的姿态稳定行进。本发明结合已有的控制方法并进行改进，综合了已有方法的优点而摒弃其缺点，从而提出的四足机器人运动控制的理论方法简洁高效易于实现，大大克服了现有算法控制复杂度高的缺陷。
-
公开(公告)号：CN110271000B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910527766.8
申请日：2019-06-18
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于椭圆形面接触的物体抓取方法，包括以下步骤：S1、3D深度相机获取物体的图像信息；S2、主控制计算机判断所述图像信息中满足力封闭条件的可行抓取区域；S3、主控制计算机筛选出所述可行抓取区域中的最优可行抓取区域；S4、主控制计算机生成控制指令，控制机械臂和二指机械手对物体进行抓取动作。本发明通过对真实场景下机械手与目标物体的接触形状进行建模，得出椭圆形面接触模型下的力封闭条件，能够进一步还原机械手与目标物体接触的真实情况，通过卷积神经网络筛选出具有抓取概率的最优可行抓取区域，控制机械臂实现稳定抓取，从而在实际操作过程中能有较高的一次性抓取成功率，减少重复操作及抓取的时间成本和能源成本。
-
公开(公告)号：CN108453743B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810458201.4
申请日：2018-05-14
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂抓取方法，包括通过机器人操作系统建立中央控制器与视觉传感器、机械臂及机械手彼此间的通信机制，将待抓取物体放置在视觉传感器视野范围内，视觉传感器采集待抓取物体表面信息，中央控制器对视觉传感器采集到的数据进行处理，获得机械手可抓取的坐标点，根据视觉传感器与机械臂以及机械手的位置关系，中央控制器将可抓取点坐标换算为控制指令发送至机械臂和机械手，机械臂和机械手分别先后移动到指定位置，按控制指令抓取待抓取物体。本发明应用了线性组合核函数对形状不确定物体进行表面重建，这种办法需要的数据量小，只需使用一个观测相机，因此成本较低，具有良好的实用性。
-
公开(公告)号：CN108376408B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201810091369.6
申请日：2018-01-30
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开基于曲率特征的三维点云数据快速加权配准方法，包括：分别对待匹配点云数据P和模型点云数据M按照曲率特征进行下采样，得到待匹配点云样本数据P’和模型点云样本数据M’；计算采样点的曲率特征，并根据计算得到的曲率特征，利用索引加速方法在M’中搜索P’中各个待匹配点的匹配点，得到多个待匹配点对；对得到的多个待匹配点对，进行基于欧氏距离的筛选以去除欧氏距离大于一预设阈值的待匹配点对；对经过筛选后的待匹配点对利用迭代再加权最小二乘法进行粗匹配，得到初步刚体变换矩阵；利用初步刚体变换矩阵对P和M进行粗匹配；以初步刚体变换矩阵作为初始刚体变换矩阵，利用按距离加权的Trimmed ICP算法，对粗匹配结果进行精匹配。
-
公开(公告)号：CN108499054B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201810301019.8
申请日：2018-04-04
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: A63B47/02 , A63B102/08
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM的车载机械臂捡球系统及其捡球方法，包括：视觉子系统利用SLAM技术构建场地栅格地图并获取捡球系统的机器人主体实时位置信息；中央处理子系统，遍历栅格地图以寻找目标球，并根据目标球、视野内的障碍物及机器人主体之间的相对位置规划捡球运动轨迹，发出运动指令；以及，在机器人主体到达捡球目标位置时发出抓球指令；驱动子系统驱动机器人主体按照运动轨迹移动至目标位置；抓球子系统在接收到所述抓球指令时，执行设定的抓球动作；能源子系统向其它子系统提供电源；中央子系统包括基于零力控制法的力度控制程序，用于在抓球过程中，补偿由于运动带来的重力和摩擦力，实现抓球力度控制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
107
records
(took 0.037 seconds)
