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公开(公告)号：CN111951328A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010778896.1
申请日：2020-08-05
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种物体位置检测方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取待检测的目标图像；对所述目标图像进行图像分割，获得所述目标图像对应的各个目标子图像；基于目标检测网络模型，对每个所述目标子图像进行目标物体的检测，确定每个所述目标子图像对应的目标检测结果；将所述目标图像对应的各个目标检测结果进行融合处理，确定所述目标物体对应的目标位置信息。通过本发明实施例的技术方案，对高分辨率图像检测时可以避免因缩放而导致漏检的情况，提高了物体位置检测的召回率及准确率。
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公开(公告)号：CN111458154A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010249927.4
申请日：2020-04-01
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01M17/007 , G05B23/02
Abstract: 本发明实施例公开了基于自动驾驶整车在环人车冲突场景的测试系统和方法，系统包括：仿真工控机，将车辆状态信息发送给定位感知设备；定位感知设备，用于将获取的参与物状态信息发送给仿真工控机；仿真工控机，还用于将更新后的虚拟测试场景中虚拟车辆的仿真传感器信号传输给自动驾驶算法工控机；自动驾驶算法工控机，用于将控制信号发送给测试车辆，并将运动后的车辆状态信息传输给仿真工控机；仿真工控机，获得人车冲突结果，根据人车冲突结果进行自动驾驶性能测试。通过获取真实参与物的状态信息和测试车辆的状态信息来进行人车冲突的场景测试，从而测试场景更加真实、丰富，满足了自动驾驶的测试需求。
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公开(公告)号：CN119828659A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411988589.0
申请日：2024-12-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种针对自动驾驶系统的监测方法及系统，该方法包括：通过定位监测模块对车辆的第一位置和第二位置相比确定定位报警信息；通过感知监测模块确定感知可行驶区域与实际可行驶区域的面积比例，并基于对路沿线的检测确定感知报警信息；通过规划监测模块确定自动驾驶系统轨迹更新操作的失败次数确定规划报警信息；通过控制监测模块计算实际控制位置和目标控制位置的误差，确定控制报警信息；通过任务监测模块对自动驾驶系统处理目标任务时在各个执行阶段的执行状态信息进行记录，确定任务报警信息；通过交互监测模块对前端交互界面与后端的通信状态信息进行检测，确定交互报警信息。本方案可以实现对自动驾驶系统的全方位监测和问题定位。
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公开(公告)号：CN112380137B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202011411655.X
申请日：2020-12-04
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06F11/3668
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶场景的确定方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：根据待测车辆的当前驾驶场所，确定与所述当前驾驶场所关联的至少一个目标场景标签；根据所述待测车辆的当前驾驶信息，从所述目标场景标签的候选场景要素中选择目标场景要素；将所述目标场景要素进行组合，得到所述待测车辆的目标驾驶场景序列。通过将不同场景划分为场景标签，并在场景标签下划分出具体的场景要素，实现对各个场景要素的独立选择，组合成完整的场景序列，实现了对目标场景的精准确定，避免选择重复的自动驾驶场景，提高场景确定效率。
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公开(公告)号：CN119682737A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411690115.8
申请日：2024-11-25
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种面向低速无人驾驶车辆的避障绕行方法，包括：实时输入获取车辆周围感知环境信息、静态地图信息、车辆实时位姿信息和车辆实时状态信息，经过预处理生成可通行成本地图；生成触发绕行逻辑，根据预设的绕行逻辑，当满足条件时，进入绕行规划逻辑；生成目标绕行距离；根据目标绕行距离，获取绕行目标点；根据绕行目标点和可通行成本地图，根据预设的规划算法，规划出绕行轨迹。本发明根据输入信息处理生成可通行区域成本地图，最后规划出避障绕行轨迹。通过上述步骤，无人驾驶车辆能够生成并执行一条安全、有效的绕行轨迹，以避开障碍物并继续执行任务，提高无人驾驶车辆的场景通过性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113569968B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110871128.5
申请日：2021-07-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例公开了一种模型训练方法、目标检测方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：将待检测目标的数据集划分为预设个数的类，并将每个类中包含的数据按照预设聚类算法进行聚类，得到聚类结果，并将所有聚类结果汇总后作为与待检测目标对应的锚框的尺寸，其中，数据集包括待检测目标对应的矩形框的尺寸；对锚框的尺寸进行线性尺度缩放，得到对应的目标锚框尺寸；将目标锚框尺寸作为预设目标检测算法中的锚框参数，并将数据集中的训练集中包含的样本依次输入至预设目标检测算法对应的网络中进行训练，得到对应的目标检测模型。本发明实施例提供的技术方案，可以优化现有的用于目标检测的神经网络模型的训练方案。
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公开(公告)号：CN117744092A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311787020.3
申请日：2023-12-22
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06F21/57
Abstract: 本发明实施例公开一种安全漏洞修补方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在利用半物理仿真虚拟车辆对目标车辆系统进行运行模拟的过程中向半物理仿真虚拟车辆注入攻击代码进行攻击模拟；确定进行攻击模拟所实现的攻击目标；获取实现攻击目标所利用的物理仿真器的个数得到攻击路径仿真器数目；以及根据攻击目标的安全风险等级以及攻击路径仿真器数目确定目标安全漏洞的修补策略，并根据修补策略对目标安全漏洞进行修补。本发明实施例够避免在漏洞修补过程中的资源浪费，安全高效地进行车辆系统漏洞的有效修补，整体提高车辆系统的性能。
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公开(公告)号：CN117573526A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311520444.3
申请日：2023-11-15
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明实施例公开了自动驾驶测试的交通流场景生成方法、装置、设备及介质。该方法包括：构建交通流仿真环境，并配置待仿真区域地图以及初始化交通仿真参数；基于目标车辆位姿对交通参与物配置静态投放参数以及动态投放参数；其中，交通参与物是指除目标车辆以外且在目标车辆感受野范围内的与目标车辆产生行为交互的其他车辆；依据所述静态投放参数以及动态投放参数在交通流仿真环境中生成智能体模型驱动的交通参与物，并依据所述交通参与物以及目标车辆生成交通流场景。采用本方案，基于目标车辆位姿构建交通参与物的动态及静态投放机制，使得交通参与物的生成过程与目标车辆的实时状态相关联，相比较交通参与物的随机生成自动驾驶测试效率更高。
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公开(公告)号：CN117557643A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311512565.3
申请日：2023-11-14
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种车辆视频辅助信息生成方法、装置、设备及介质。该方法包括：确定目标车辆状态数据；根据所述目标车辆状态数据确定目标车辆可行驶区域位置及目标车辆三维辅助线信息；根据所述目标车辆可行驶区域位置及所述目标车辆状态数据确定目标车辆辅助安全距离；根据目标车辆辅助安全距离及目标车辆三维辅助线信息对目标视频进行标识，并实时显示。该方法能够在不同视角的视频中将目标车辆外轮廓和可行驶区域进行辅助标识，提高远程驾驶员对环境的辨别能力，提高远程操控的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN112747752B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202011519123.8
申请日：2020-12-21
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01C21/26 , G01C21/20 , G01C22/00 , G06N3/0464 , G01S17/931 , G06N3/08 , G06T7/73
Abstract: 本申请实施例提供一种基于激光里程计的车辆定位方法、装置、设备和存储介质，通过获取激光雷达连续采集的多帧环境传感数据，环境传感数据包括三维点云数据和反射强度数据，对相邻两帧环境传感数据进行坐标变换和投影变换，得到包含相邻两帧环境传感数据的数据信息的高维数据，根据高维数据，通过深度神经网络模型确定相邻两帧环境传感数据之间的位姿转换关系，得到车辆的位姿数据，在不需要依赖人工
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