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公开(公告)号：CN101505113A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910096738.1
申请日：2009-03-16
Applicant: 浙江大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明涉及锥面超声波电机。现有的超声波电机的定子和转子采用平面接触，加工工艺复杂。本发明的转子为一体结构，包括转盘部分和转轴部分。板簧、定子以及转子的转盘部分设置在底座和端盖围合的内腔内。转子的转盘部分和板簧分别位于定子的两侧，转盘部分与定子的边沿相接触，转盘部分与定子相接触的接触面为斜面，圆环形的压电片固定设置在定子的背面。本发明利用圆台体或圆盘体的转子来代替普通的平面转子，大大减少了转子的加工工序。
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公开(公告)号：CN101277075A
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：CN200810059598.6
申请日：2008-02-04
Applicant: 浙江大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明公开了一种两自由度球电机对心调心机构，它包括螺栓、固定螺母、平头弹簧、金属薄垫片、钢珠、底座、O形圈、周向定位销和定子；本发明具有体积小，结构简单，安装和调试方便等特点；在保证定子周向不转动的条件下，即使定子安装机构因加工和安装精度无法保证的情况下，出现各种误差，也能使每个定子的内缘都能完全地贴合球转子，定子在一个较小的范围内能自适应地和球转子对心，使定子内缘上的每一点都能紧贴球转子。
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公开(公告)号：CN1972103A
公开(公告)日：2007-05-30
申请号：CN200610155011.2
申请日：2006-12-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度球形行波型超声波电机。在电机机体内安装球形电机转子，在球形电机转子的前、后、左、右及底部分别安装一个行波定子内球面与球形电机转子相配合，五个行波定子通过分别各自的定子连接部件安装在电机机体上，在球形电机转子的输出轴上安装有相互成90°的姿态角检测机构。本发明可方便调节预压力，使定子和球形转子良好接触，使得输出力矩最大；整体结构简单，安装方便；可实现多自由度动作，简化了机械结构；可应用于假肢上的肩腕和膝关节、二自由度的CCD(监视头)云台驱动和机器人的眼球驱动等场合；姿态控制方便、响应快、精度高。
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公开(公告)号：CN1971217A
公开(公告)日：2007-05-30
申请号：CN200610155010.8
申请日：2006-12-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度运动姿态角检测机构。包括两根连杆，两个光电编码器、两块转动滑块、调心轴承、轴承安装座和两块安装底板；两块安装底板的轴承孔中分别装与各自的转动滑块的下端转动连接，两块转动滑块的上端分别装有光电编码器，两根连杆分别与各自的转动滑块孔滑动连接，两根连杆的一端分别与装有调心轴承的轴承安装座成90°连接，其中一根连杆的一端是与轴承一个安装座铰接连接，另一根连杆的一端与另一个轴承安装座固定连接。可检测各类性的电机工作位置检测，提高了检测机构的通用性；此结构可实现多自由度位置检测控制；整体结构简单，加工方便；控制检测精度较高。
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公开(公告)号：CN1667311A
公开(公告)日：2005-09-14
申请号：CN200510049594.6
申请日：2005-04-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种构建可拆可调桁架的构件。由数个连接块，数个单球头引杆，数个可调螺丝和数个桁架连杆组成。连接块其形状为多边形块，除后面和底平面外，由九个平面叠加而成，九个面的中心位置，分别开有与其各自平面垂直、中心线交于一点的、能装可调螺丝的不通的螺孔，有孔的九个面到九孔的中心线交点的距离相等；不通的螺孔内装有球头引杆，可调螺丝装在球头引杆外，引杆与桁架连杆连接。由于球面和可调螺丝锥面的柔性连接加上轴和孔的适当的间隙能够微调桁架的安装精度；螺纹连接使得桁架便于拆装；加工工艺简单，制造成本大大降低；可进行多种组合，使桁架结构多样化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1420616A
公开(公告)日：2003-05-28
申请号：CN02154479.4
申请日：2002-12-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种超声波马达精密定位装置。它包括单片机系统，模拟切换电路，信号变换电路，控制指令接口，将高频驱动信号接入本控制器的输入端，其输出端接高压功率放大器的输入端。本发明是一种带CPU，通过外部指令可控制超声波电机的连续运行、单步(步进式)运行和停止功能的控制器。单步运行功能是通过单片机系统对高频驱动信号进行计数和控制模拟切换电路实现的，单步运行产生的极高分辨率的步距角保证了超声波电机定位的高精度。定位精度可达0.005度。可以对市场上的几乎全部环状行波型USM和纵扭复合型USM实现精密定位控制。
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公开(公告)号：CN201708711U
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201020220994.5
申请日：2010-06-08
Applicant: 浙江大学
IPC: H02N2/06
Abstract: 本实用新型涉及一种直线给进超声波电机。现有的环形行波型超声波电机采用旋转方式输出力矩，体积大、效率低。本实用新型转子和定子设置在底座和端盖围合成的工作腔内，端盖的中心通孔内固定设置有导向键；转子包括固定连接的转盘和套筒，定子为圆环形铜构件，转子的转盘和板簧分别位于定子的两侧；板簧与定子通过销槽连接；螺杆依次穿过底座、板簧、定子、转子的套筒和端盖设置，螺杆上沿轴向开有导向槽，导向键位于导向槽内。本实用新型利用超声波电机可中空的特点，将转换机构设置在超声波电机内部，将旋转运动转换为直线运动，从而实现了超声波电机的直线给进，具有体积小、驱动力矩大和效率高等优点。
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公开(公告)号：CN201708710U
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201020220992.6
申请日：2010-06-08
Applicant: 浙江大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本实用新型涉及一种锥面浮动转子超声波电机。现有的锥面行波型超声波电机散热较差，无法保证电机长时间稳定工作。本实用新型转子和定子设置在底座和端盖围合成的工作腔内，定子与底座固定连接，转子与定子活动连接；输出轴依次穿过底座、定子、转子和端盖设置，输出轴与转子固定连接、与定子间隙配合；定子为圆环形铜构件，圆环形的压电片粘贴在定子边沿部分的底面上；转子为圆盘形，侧壁为涂有耐磨材料的锥面，转子的圆盘平面上沿中心向外开有渐开线型槽。本实用新型的转子通过渐开线型槽降低了转子的刚度，定、转子运行过程中产生偏心，通过定转子接触面的自适应来减轻电机对加工精度的要求，并保证了定转子之间的良好散热。
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公开(公告)号：CN201034620Y
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200620140665.3
申请日：2006-12-04
Applicant: 浙江大学
IPC: G01D5/26
Abstract: 本实用新型公开了一种多自由度运动姿态角检测机构。包括两根连杆，两个光电编码器、两块转动滑块、调心轴承、轴承安装座和两块安装底板；两块安装底板的轴承孔中分别装与各自的转动滑块的下端转动连接，两块转动滑块的上端分别装有光电编码器，两根连杆分别与各自的转动滑块孔滑动连接，两根连杆的一端分别与装有调心轴承的轴承安装座成90°连接，其中一根连杆的一端是与轴承一个安装座铰接连接，另一根连杆的一端与另一个轴承安装座固定连接。可检测各类性的电机工作位置检测，提高了检测机构的通用性；此结构可实现多自由度位置检测控制；整体结构简单，加工方便；控制检测精度较高。
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公开(公告)号：CN201008130Y
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200620140666.8
申请日：2006-12-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种多自由度球形行波型超声波电机。在电机机体内安装球形电机转子，在球形电机转子的前、后、左、右及底部分别安装一个行波定子内球面与球形电机转子相配合，五个行波定子通过分别各自的定子连接部件安装在电机机体上，在球形电机转子的输出轴上安装有相互成90°的姿态角检测机构。本实用新型可方便调节预压力，使定子和球形转子良好接触，使得输出力矩最大；整体结构简单，安装方便；可实现多自由度动作，简化了机械结构；可应用于假肢上的肩腕和膝关节、二自由度的CCD(监视头)云台驱动和机器人的眼球驱动等场合；姿态控制方便、响应快、精度高。
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