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公开(公告)号：CN102082695A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201110054029.4
申请日：2011-03-07
Applicant: 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种可适用于实时以太网的热备冗余网络系统及其冗余实现方法，所述热备冗余网络系统包括：不少于两个的网络节点以及与每个网络节点唯一对应的冗余节点；每个网络节点和每个冗余节点均包括四个网络接口和一个交换接口，四个网络接口均具有相同的物理地址和逻辑地址，且四个网络接口两两组成两个冗余接口对，网络节点和其对应的冗余节点通过交换接口连接，组成冗余节点对，相邻的冗余节点对的网络节点和冗余节点通过网络接口交叉连接。该方案可以使实时以太网故障率对网络节点数目的增加不敏感，无需对实时以太网数据报文格式做任何修改，能够明显的降低实时以太网的故障率，使其冗余度和可用性得到大大的提高。
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公开(公告)号：CN101865656A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010203869.8
申请日：2010-06-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供一种使用少数共面点精确定位多摄像头系统位姿的方法，它可描述为以下技术方案：多摄像头系统由N个相对位姿关系固定的摄像头组成，N为2或大于2的自然数，其中每一个摄像头具有唯一的编号；在多摄像头系统中定义第j个摄像头的内参矩阵为Kj。特殊的3D点在第j个摄像头上的图像记为mj＝[uj vj]T。可以由已知的摄像头间的刚性转换定位每个摄像头的Rj，tj。本发明提出了一种利用单应性的方法提出了一种新的多摄像头定位方法，能够使用3D共面参考点映射图像点精确定位摄像头的位置。相对于原有方法，本发明提出的方法更加精确，更具鲁棒性，可用于对视角有要求、共面点很少的情况。
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公开(公告)号：CN101580083B
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN200910099369.1
申请日：2009-06-04
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开的仿人机器人的膝关节机构包括连接大腿和小腿的膝关节和膝关节驱动机构。利用双电机驱动可以叠加电机输出的力矩，提高了关节输出力矩的能力，避免了电机长时间工作状态下发热的现象。膝关节驱动机构中采用与电机轴保持同轴的偏心微调张紧轮，这样只要调整安装偏心微调张紧轮的角度就可以调整电机轴到膝关节输入轴之间的距离，实现微调的作用。运行时，两个编码器可以实时获取双电机的速差反馈信号，便于对双电机进行主从控制，有利于正确获取关节角度信息，纠正机械传动误差，提高了控制的准确性。本发明结构紧凑，装拆方便，运行可靠。
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公开(公告)号：CN101579860B
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN200910099370.4
申请日：2009-06-04
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明的仿人机器人的双T型腰关节结构包括腰中转结构和腰俯仰结构两部分。腰中转结构包括T型腰主板，中转谐波减速器，腰中转轴和电机；腰俯仰结构包括俯仰谐波减速器；利用谐波减速器差齿传动的原理实现腰关节的中转和俯仰运动。本发明整个腰部采用双T型结构，双T型结构增强了腰部的整体强度和刚度，扩大了腰部的运动范围，可以承受上身重量及身体不平衡运动带来的影响，满足了上身实施作业的要求。本发明重量轻，结构紧凑，传动精度高，该仿人机器人的腰部结构可满足大范围的中转、俯仰运动和快速响应要求。
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公开(公告)号：CN101823517A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010169587.0
申请日：2010-05-11
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开的仿人机器人的柔性足部机构，脚底板底面有防滑减震垫，脚底板上方固定有中空圆柱体，中空圆柱体的外周壁均布有四个圆筒，每个圆筒内置有减震橡胶垫，带中心圆筒和四个凸耳的六维力传感器座，六维力传感器座通过减震橡胶垫与四个圆筒固定，六维力传感器座的中心圆筒置入中空圆柱体中，在六维力传感器座与中空圆柱体的接触面有润滑垫圈，六维力传感器安装在六维力传感器座内。本发明的仿人机器人的柔性足部机构，整体结构简单紧凑，具有脚底板和减震橡胶垫两层减震作用，有利于机器人提高吸收垂直足底方向冲击力、延长减震材料使用寿命。安装方便，安装精度和可靠性容易得到保证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101797756A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN201010108257.0
申请日：2010-02-09
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种环境探测机器人辅助开发系统及其方法。该系统由机器人本体设备及远程设备组成。本地设备包括传感器模块、视觉感知模块、电机控制模块、舵机控制模块、无线信号收发模块、电源模块；远程设备包括远程信号收发模块和远程调试模块。基于该系统提出一种环境探测机器人辅助开发方法，环境探测机器人执行探测任务时由远程调试模块记录历史数据，根据历史数据重现需要调试的场景，辅助机器人系统开发与调试。该系统及其方法可以有效地提高环境探测机器人的开发效率；通过仿真模块的预测试提前发现系统的探测功能可能存在的问题；在环境探测机器人运行中发生异常时，可以通过该方法重现问题发生的场景，检测错误原因。
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公开(公告)号：CN100588180C
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200710151387.0
申请日：2007-09-30
Applicant: 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种报文转发的方法，涉及工业通信技术领域，包括：预先设置允许转发的报文类型列表，预先设置各个端口允许转发报文的授权设备地址列表、禁止转发报文的未授权设备地址列表；从所述端口接收到报文后，判断发送所述报文的源地址，如果判断出所述源地址不属于所述授权设备地址列表、未授权设备地址列表中的地址，则将所述报文通过预设的特定地址转发；如果判断出所述源地址为所述授权设备地址列表中的地址，并判断出所述报文类型为所述允许转发报文类型列表中的类型，则按照所述报文的目的地址转发。本发明还公开了一种交换机。本发明的方法和交换机能够避免未授权设备发送报文和非法类型的报文时影响正常工作设备的影响。
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公开(公告)号：CN100580587C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200410018391.6
申请日：2004-05-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种催化重整17集总反应模型建模方法。建模方法特征是：(1)反应进料细分为17个集总组分；(2)包含17个反应的重整反应网络；(3)待估模型参数的确定方法，只估计机理模型中17个修正的频率因子参数；(4)连续重整催化剂结焦和失活模型，催化剂结焦模型中的积分项采用了分段积分方法，失活模型引入了反应器平均活性函数，即认为单个反应器的催化剂活性是相同的；(5)参数估计算法，在经典BFGS算法基础上引入了微分精确一维搜索算法。本发明的优点：1)集总划分不仅基本符合重整反应的动力学机理，而且符合我国工业重整装置的分析条件，工业应用方便；2)需要估计的模型参数少，估计难度低；3)集成了催化剂结焦和失活模型；4)参数估计算法收敛性能优越。
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公开(公告)号：CN101610562A
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200910159494.7
申请日：2009-07-14
Applicant: 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种无线传感器网络的路由方法、无线传感器节点及系统，涉及计算机网络领域。所述方法：无线传感器节点间存在多条路由，分别根据每条路由选定的路由参数计算各路由的路由权重值，获取当前要传输数据的数据传输要求，根据该数据传输要求选定数据参数，并根据该数据参数计算当前要传输数据的数据权重值；在路由权重值中，选择与数据权重值相匹配的路由权重值，将该路由权重值对应的路由作为传输所述当前要传输数据的路由。所述无线传感器节点包括路由权重计算模块、数据权重计算模块和路由选择模块。还提供了一种无线传感器网络的路由系统。本发明实施例能在与数据传输要求相匹配的路由上传输当前要传输数据，从而实现负载均衡。
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公开(公告)号：CN100573388C
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200810202004.2
申请日：2008-10-30
Applicant: 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
Abstract: 一种实时颜色自动采集的机器人控制方法，包括：(1)在机器人顶部设置一顶盖，顶盖上分布有若干种色标样本；(2)对所述色标样本进行采样，并对采集后的每个色标信息进行阈值分割；(3)当机器人获得彩色全局图像后，将使用快速颜色分割和序贯连通区域搜索算法得到图像中各色块信息；(4)通过步骤(3)得到相关色块信息，并提取出色块后与预先存储的模板进行三角形/梯形的模板匹配，并找到最接近的模板，从而计算出该模板对应的目标在当前静态全局图像中的像素坐标和角度信息；(5)完成本机器人的自定位操作；(6)确定本机器人的路径规划，以便实现机器人的自主移动。
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