公开(公告)号：CN115597625A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211183416.2

申请日：2022-09-27

Applicant: 北京航空航天大学(CN)

Inventor： 王玮 ,  王萌 ,  李魁 ,  王蕾 ,  陈刚 ,  路尧 ,  李启航 ,  孙晨妍

IPC: G01C25/00 ,  G01C1/00

Abstract: 本发明公开了一种多套惯导系统间安装偏角外场标定方法，首先，各套惯导系统分别独立进行多组初始对准，记录相应对准结果；其次，将各套系统每组自对准航姿角分别转换为相应的姿态阵，计算得到各系统间姿态阵再反解出各系统之间的安装偏角；最后，将求取的各组系统间安装偏角取平均，作为各套系统间安装偏角最终标定结果，并给出了各套惯导系统自对准组数与单次自对准时长的选择方法。本发明提供了多套惯导系统间安装偏角的纯惯性高精度外场标定方法，多组平均法降低了系统自对准误差，提高了系统间安装偏角的标定精度，该方法操作简单、整体化标定、工程实用性强，对多惯导航姿信息融合、主子惯导高精度传递对准等研究具有重要意义。

公开(公告)号：CN115431271A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211166794.X

申请日：2022-09-23

Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院

Inventor： 余翔 ,  王萌 ,  郭雷 ,  郭克信 ,  陈泽帅

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种飞行机械臂末端抗干扰指向控制方法，以解决无人机基座浮动对飞行机械臂执行任务时的运动学干扰影响，首先根据齐次变换原理构建飞行机械臂执行器末端位姿在惯性坐标系下的运动学方程，然后对无人机基座浮动对飞行机械臂执行器末端造成的运动学干扰进行量化分析，其次设计以无人机和机械臂状态为输入的神经网络以预测无人机基座的运动信息，并通过齐次变换将机械臂在惯性系的参考轨迹转换至机械臂基座坐标系下轨迹，最后设计模型预测控制器规划机械臂执行器末端的期望加速度，并将其转换到机械臂每个舵机的角度。本发明能够显著改善飞行机械臂在无人机基座浮动情况下的执行器末端精度，可用于高空雕塑检测等高精度特种作业任务。

公开(公告)号：CN113703320A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202110994016.9

申请日：2021-08-27

Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院

Inventor： 郭雷 ,  吕尚可 ,  余翔 ,  刘钱源 ,  王萌

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种抗干扰和饱和特性的飞行机械臂位姿控制方法，针对环境外力及机械臂运动特性影响飞行机械臂控制精度问题，首先构建含有环境外力及机械臂运动特性的飞行机械臂耦合动力学方程，其次，针对机械臂与无人机间的耦合作用设计对应估计器，再次，针对外力干扰，设计外力干扰观测器；然后，针对耦合作用估计误差和外力观测误差，设计抗饱和控制器进行抑制；最后通过求取抗饱和控制器、耦合估计器与外力观测器控制增益，设计复合分层抗干扰控制器，完成多源干扰下的飞行机械臂抗干扰位姿控制；本方法能够显著提高采用直流电机执行机构的多旋翼飞行机械臂位姿控制精度，可用于飞行机械臂等多旋翼无人系统的高精度位姿控制。

公开(公告)号：CN111153806A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN202010016690.5

申请日：2020-01-08

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 杨继萍 ,  陆浩 ,  刘蓓蓓 ,  王萌 ,  黄明明

IPC: C07C209/60 ,  C07C211/48 ,  C07C211/52 ,  C07C213/08 ,  C07C215/76 ,  C07C217/84 ,  C09K11/06 ,  C09K9/02 ,  G01N21/64

Abstract: 本发明公开了一种聚集诱导发光型苯胺衍生物类发光化合物及其制备方法和应用。所述苯胺衍生物类发光化合物包括化学式I，分别对应的苯胺衍生物类发光化合物为B1-A1、Br-B1-A1、HO-B1-A1、MeO-B1-A1和NO2-B1-A1。其中，B1-A1和Br-B1-A1不表现出明显的AIE特性，而HO-B1-A1、MeO-B1-A1和NO2-B1-A1都呈现出明显的AIE特性；MeO-B1-A1在外界外力研磨作用下，发光颜色会发生明显变化，可用于力响应智能材料；NO2-B1-A1显示出对溶剂极性变化响应高的灵敏性，可以对食品级正己烷中的有毒物质(痕量苯)实现快速、高效及线性的检测。