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公开(公告)号：CN108674521A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810754638.2
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种多足机器人水下防淤陷行走方法，多足机器人包括底盘，上盖，六个机械足，油缸，油泵，柔性油囊，控制装置，计数装置、六个泥浆密度传感器。多足机器人在水下行走时，抓地齿插入水底土壤，通过六个泥浆密度传感器采集土壤密度信号，根据土壤密度调节多足机器人受到的浮力，从而改变足尖对水底土壤的压力，有效增强抓地能力，避免陷入淤泥。
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公开(公告)号：CN108519620A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810754648.6
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种可自主布放回收的海底地震检波航行器，包括地震检波和感应模块，多自由度推进模块，通讯模块，控制管理模块，供能模块；所述地震检波和感应模块包括三分量加速度检波器，水听器，姿态传感器，原子钟，深度检测及定位模块。本发明同时检测海底的地震波和声波，能够更加完善地获取海底的地理信息，同时与水面母船进行实时通讯，能够灵活地控制海底地震检波航行器的行动，采用多自由度推进模块能够精确地进行布放和回收。
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公开(公告)号：CN117341918A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311376743.4
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种用于无人帆船的翼展可变龙骨，具体涉及船舶工程技术领域。本发明包括龙骨、驱动电机和翼展控制机构，所述龙骨包括固定端和嵌于其内的翼展端，所述翼展控制机构包括第一传动杆、第二传动杆、第三传动杆、内齿轮、外齿轮和驱动电机，内齿轮设于外齿轮内且与外齿轮圆心重合，内齿轮外壁上设有与外齿轮内壁齿槽相配合的棘爪，第二传动杆和第三传动杆分别设于内齿轮的两侧，第二传动杆一端固定在内齿轮边缘处，另一端与第一传动杆顶端相连接，第一传动杆底端与翼展端相固定，第三传动杆一端固定在内齿轮的圆心处，另一端与驱动电机相连接。本发明利用翼展控制机构及时调整翼展面积，兼顾了无人帆船的速度与稳性，适用于多种海况。
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公开(公告)号：CN116540717A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310581706.0
申请日：2023-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及路径规范领域，尤其涉及一种基于改进DWA的AUV局部路径规划方法，所述局部路径规划方法包括以下步骤：参照AUV在水平面的局部路径规划定义质量矩阵；参照AUV传统运动状态方程，以控制输入矢量和速度矢量为变量，得到其加速度函数；设定多种应用情形，根据角速度的具体取值得到最大加速度，进而对容许速度进行评估定义；设计自适应参数，采用自适应的方式，根据障碍物信息和自身状态调整速度评价函数的参数；根据选择的最优期望速度，选取正定函数，基于反步法设计控制器，形成决策‑控制闭环；AUV通过自身搭载的感知设备获取其状态信息和周围障碍物信息，依上述算法求解得到控制期望和控制输入，以实现灵活精准避障。
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公开(公告)号：CN115186873A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210696577.5
申请日：2022-06-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种利用区块链计算航程选择的方法，应用在一个全海候长航程无人帆船的水翼与风舵装置上，路线选择方法选择预定的航行路线，分为两步，首先在区块链上记录的历史航行路线中选择相似起点与终点的路线，其次，在其中再选择经过的目标点最为契合的路线供管理员进行选择，本方法的步骤合理，逻辑清晰，使管理员制定航行路线的效率大大提高，并且能够应用于其他路线的规划中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113428332B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110797043.7
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H9/08
Abstract: 本发明涉及帆船技术领域，特别涉及一种无人帆船的船帆固定装置。一种全海况长航程无人帆船用固定装置，包括：设置在无人帆船甲板上用于固定帆杆位置的帆杆固定组件，帆杆固定组件包括一号限位座和二号限位座，固定帆杆的下端贯穿二号限位座上的轴承并与一号限位座固定连接，二号限位座上设置有驱动装置。本申请能够实现帆杆的固定与调节以及船帆的固定与调节，无人帆船用固定装置的功能比较齐全，而且帆杆的调节和船帆的调节比较方便，能够改变船帆的方向，从而调整船帆与风的接触面积，能够适用于不同外在条件的航海环境，能够直接限定住船帆底部的位置，调节装置能够实现船帆的升降，功能齐全，带来更好的使用前景。
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公开(公告)号：CN113428331B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110797068.7
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于帆船技术领域，具体涉及一种帆船风帆的折叠结构。一种全海况长航程无人帆船可折叠风帆结构，包括底座，底座的一端上方安装有立架，立架采用空心结构，立架内部安装有多个升降块，每个升降块的一端均安装横梁杆，横梁杆上安装有帆布；升降块与立架之间采用滑动连接，相邻的两个升降块之间相互连接，立架内还安装有用于控制升降块上升的提升机构，本发明在使用时，只需要控制第一电机的运行即可实现帆布的升起和降下，且该无人帆船的船帆展开、折叠操控方便，同时该帆船的每个横梁杆的内侧均开设有布槽，帆布穿过布槽，这样保证了帆布无论哪一侧受到风吹时都可以向横梁杆借力，从而保证帆布的抗风强度，避免出现帆船损坏的现象。
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公开(公告)号：CN113443109B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110800620.3
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于声呐技术领域，具体是一种声呐机器人的驱动装置。一种海底声呐机器人的驱动装置，包括：呈倒“U”型结构的主体架，主体架的两个竖直端之间设置有桨筒，桨筒的两侧通过第二转轴与主体架的内壁转动连接，桨筒内通过支架固定安装有螺旋桨；主体架上方设置有安装盘，安装盘呈圆盘型结构，安装盘的中心处通过主承载柱与主体架的水平端中心处转动连接，本发明可以用作驱动声呐机器人亦可以控制声呐机器人的上浮和下潜，同时，由于主体架通过主承载柱转动安装在安装盘的下方，因此主体架与安装盘之间可以进行相对转动，从而可以改变整个桨筒的方向，使得该驱动装置还可以用作控制声呐机器人进行转向，功能性强。
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公开(公告)号：CN113371162B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110800592.5
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种防缠绕固定架。一种海底声呐机器人用防缠绕固定架，包括：两组架板，其底端之间通过设置调节机构，调节机构包含相互插合的插条、套板及用于连接插条和套板的一号气囊和胶套；两组线架，线架上安装有固线机构，固线机构包含折叠囊、装配到折叠囊内的弹性件以及、连接到折叠囊两端的下囊圈和上囊圈；装配件，且装配件焊接到架板的内壁上；气泵组件，用于对一号气囊、折叠囊、上下囊圈以及装配到架板内的二号气囊进行充气。本发明解决现有固定架使用规格固定，无法调节以及在搭配声呐机器人数据线时，容易对固定架的表面进行缠绕的问题。
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公开(公告)号：CN113525641A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110809497.1
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种紧急悬浮装置。一种海底声呐机器人用紧急悬浮装置，包括：连接底座，其顶部设有支撑筒、连接环和顶盖，连接环和顶盖之间连接波纹管并设置有气囊套；缓升机构，其包含一号自锁电机以及安装座，且一号丝杆与安装座中心处的螺纹筒连接；以及急升机构，其包含二号自锁电机以及二号丝杆，且二号丝杆与支撑筒顶部的螺纹筒连接。本发明通过在顶盖和连接环之间设置丝杆传动，能够根据需要自由调节顶盖和连接环之间波纹管形成体积，方便机器人缓慢上移；另外，本发明通过在高压区的内部设置气体发生器，并在隔板上设置电磁阀，能够根据需要自由调节气囊套的膨胀程度，从而控制机器人的漂浮速度。
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