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公开(公告)号：CN117706961B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410153822.7
申请日：2024-02-04
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于深海潜器机械臂控制系统技术领域，具体公开一种深海潜器机械臂控制系统故障仿真平台。用于提高潜器机械臂的可靠性和安全性。有效解决潜器机械臂运行时安全系数低的问题。包括实验单元及故障仿真模拟单元，实验单元包括海水池、人机交互平台及图像设备，海水池中设有潜器及深海潜器机械臂、多种模拟器和多种传感器，图像设备、各传感器和各模拟器均与人机交互平台数据连接。故障仿真模拟单元包括深海潜器机械臂动力学仿真模块、传感器故障模拟模块、执行器故障模拟模块、控制算法验证模块和故障仿真数据库。本发明有利于模拟深海潜器机械臂运行时可能的故障并提供解决方案，提高深海潜器机械臂运行安全性。
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公开(公告)号：CN117697764B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410161327.0
申请日：2024-02-05
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明属于潜器作业用柔性机械臂技术领域，具体公开一种潜器作业用柔性机械臂的故障诊断系统及方法。有效解决深海作业环境给当前潜器作业用柔性机械臂系统带来的技术问题。用于潜器作业用柔性机械臂的故障诊断。所述故障诊断系统包括硬件系统和软件系统，硬件系统包括柔性机械臂、传感器、舰载故障监测子系统、岸端故障诊断子系统等。软件系统包括数据管理软件、故障诊断软件、安全管理软件等。所述故障诊断系统利用反向传播神经网络，通过对柔性机械臂关节运动数据的特征融合，建立精确的故障诊断模型。本发明可广泛应用于工业柔性机械臂的维护和监控，能够准确、实时地诊断关节故障，提高生产效率和降低维修成本。
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公开(公告)号：CN117748747A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410191318.6
申请日：2024-02-21
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明提出了一种AUV集群能源在线监测及管理系统以及方法，属于舰船能源管理技术领域，系统包括供能单元、储能单元、用能单元和能源优化管控系统，其方法步骤为：将AUV集群中的每个AUV视为智能体，通过分层强化学习并行训练得到各智能体子策略；通过AUV集群聚类避碰进行能源优化，生成集群协同运行策略；设计神经网络模型和智能体模型，得到每个AUV的最优动作，最优动作为能源消耗最少的动作。本发明使AUV集群能够根据实时的避碰条件约束和任务需求，自主调整能量调度，实现经济高效的能源运行。引入强化学习优化方法，从能源特征出发，实现对AUV集群的全局能源优化管控，以确保其在有限的能源条件下能够完成作业任务。
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公开(公告)号：CN117725513A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410171900.6
申请日：2024-02-07
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/2415 , G06F18/243 , G06F18/20 , G06Q10/20 , G06Q10/0635
Abstract: 本发明提供了一种AUV推进器实时可靠性评估系统及方法，属于AUV推进器技术领域，系统包括：AUV推进器系统、AUV推进器信息监测系统、AUV推进器可靠性评估系统和母船实时可靠性评估系统；AUV推进器信息监测系统采集AUV推进器系统的运行数据，并将数据上传至AUV推进器可靠性评估系统，经AUV推进器可靠性评估系统生成初步的故障诊断及可靠性评估报告后，通过AUV推进器可靠性评估系统中的通信模块将故障诊断及可靠性评估报告发送至母船实时可靠性评估系统。本发明的技术方案克服现有技术中不能对AUV推进器进行可靠性评估的问题。
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公开(公告)号：CN116495150B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310712782.0
申请日：2023-06-16
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种具有可折叠翼机构的水下潜航器，涉及水下舰艇技术领域。所述水下潜航器包括潜航器本体与可折叠翼机构，所述潜航器本体包括壳体、电池、控制模块以及姿态调节装置，所述可折叠翼机构位于潜航器本体外，并分别与电池以及控制模块连接，所述可折叠翼机构包括翼板与收放机构，所述翼板包括太阳能翼板，相邻的所述太阳能翼板相互铰接并形成折痕，所述收放机构通过若干铰接杆与所述翼板的折痕处铰接，可带动所述翼板沿折痕进行折叠或伸展的姿态变换。本发明通过可折叠翼机构与姿态调节装置相配合，潜航器可在水下进行大倾角复合姿态调整，并且通过翼板不同的姿态变换，灵活改变工作模式，实现对海洋进行多维度的连续统一观测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118378054B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410843221.9
申请日：2024-06-27
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/20 , G06N3/006 , G06N3/0985 , G06N3/084 , G06N3/044 , G06N3/0455 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06F18/2135
Abstract: 本发明公开一种潜射无人机的实时可靠性评估系统及方法，属于可靠性评估技术领域，用于潜射无人机的实时可靠性评估，系统包括潜射无人机系统、数据监测模块、数据传输存储模块、数据评估模块和报警系统，方法包括数据采集、数据传输与存储、无人机实时可靠性评估和运载器实时可靠性评估。本发明提高模型的训练效果和预测准确性，可持续实时输出潜射无人机可靠性评估结果和评估报告，及时发现和预测系统的故障和可靠性问题，为运维人员提供决策支持和故障排除的依据。
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公开(公告)号：CN118643275A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411087372.2
申请日：2024-08-09
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/10 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06F17/16 , G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种潜射无人机实时风险评估系统及方法，属于潜射无人机领域，该系统包括潜射无人机机载风险评估系统和潜艇舰载风险评估系统；基于分布式多传感器网络获取潜射无人机相关系统实时运行状态、无人机运行状态、运行环境数据。引入时移多尺度注意熵对传感器采集到的时间序列进行分割。采用格拉姆角场将一维时序信号转为二维图像。同时采用双通道并行CNN网络模型进行训练。采用斑马优化算法对PCNN模型中难以确定的学习率、卷积核大小等参数进行寻优，优化模型结构，从而提高风险评估的准确性。本发明可持续实时输出潜射无人机风险评估结果和评估报告，为潜射无人机全任务阶段的正常运行提供信息化支撑。
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公开(公告)号：CN118323336B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410748486.0
申请日：2024-06-12
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器双锚锚定驻留装置，属于水下航行器技术领域，包括航行器主体；航行器主体上沿轴向方向布置两个鱼雷锚，每个鱼雷锚通过两个机械夹爪设置在航行器主体上；航行器主体上设置有两个与鱼雷锚一一对应的缆绳组件，缆绳组件包括转动配合在航行器主体内部的缆绳滚筒，缆绳滚筒上缠绕有缆绳，缆绳滚筒与缆绳释放驱动组件相连，缆绳释放驱动组件控制缆绳滚筒转动以调节缆绳的释放长度；缆绳的首端适配有缆绳固定及释放组件，缆绳固定及释放组件能够压紧缆绳首端或者松开缆绳首端；缆绳的自由端穿出航行器主体后与相对应的鱼雷锚相连。本发明通过两个鱼雷锚实现水下航行器的双锚点固定，以实现稳定的驻留。
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公开(公告)号：CN118144966B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410578945.5
申请日：2024-05-11
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种可子母分离的水下潜航器及控制方法，属于水下潜航器技术领域，水下潜航器包括能够合体形成完整的鱼雷型潜航器本体结构的母机、子机，母机上设置母机推进器，子机上设置子机推进器；子机的艏部设置有摄像头、声呐、照明灯；母机的艏部内侧设置有缠绕有第一光纤的光纤释放机构，第一光纤缠绕的首端与母机内的母机控制器相连，第一光纤缠绕的自由端子机控制器相连，子机控制器与摄像头、声呐相连；母机的内部设置光纤绞车，光纤绞车上缠绕有可以与地面站进行连接的第二光纤。本发明母机和子机合体时形成完整的鱼雷型潜航器本体结构，保证了合体后潜航器本体的流线型结构，降低了合体后的航行阻力。
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公开(公告)号：CN118364247A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410798443.3
申请日：2024-06-20
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/20 , G06F18/213 , G06F18/2131 , G06F18/2132 , G06F18/2431 , G06F18/25 , G06N3/006 , G06N3/126 , G06N7/01 , G07C5/08 , G06F123/02
Abstract: 本发明提供了一种矢量推进器导管螺旋桨寿命预测方法，涉及螺旋桨寿命预测技术领域，具体包括如下步骤：提取出时域特征和频域特征；利用斯马兰达凯理论DSmT对时域特征和频域特征进行融合；改进隐式半马尔可夫模型，引入微状态块连接系数；提出一种协同进化优化算法对改进的隐式半马尔可夫模型进行参数估计，利用最优参数组对改进隐式半马尔可夫模型参数进行迭代优化，获得包含多种故障模式的模型库；预测导管螺旋桨的剩余使用寿命，使用中不同故障模式的训练历史数据拟合威布尔分布，计算设备的当前剩余使用寿命。本发明的技术方案克服现有技术中对矢量推进器导管螺旋桨寿命预测时精度较低、计算速度较慢的问题。
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