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公开(公告)号：CN111092569B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201911275127.3
申请日：2019-12-12
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: H02N15/00
Abstract: 一种永磁悬浮系统悬浮物的变刚度悬浮控制方法，该方法根据所控制的系统悬浮刚度的不同把悬浮物的悬浮控制分为起浮控制和稳定后受扰控制两个状态；起浮控制由控制器把系统悬浮刚度调节为较小刚度,保证起浮时的稳定性与小的超调量；完成悬浮物的起始悬浮；稳定后受扰控制是在使悬浮物起始悬浮之后，悬浮物受外扰力时根据外扰力大小自动调节系统的刚度，外扰力越大使系统悬浮刚度越大。本发明对非线性磁悬浮系统有很好的控制效果，根据系统所处状态改变悬浮刚度能有效的补偿非线性变化的悬浮力。
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公开(公告)号：CN114570002B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210309472.X
申请日：2022-03-28
Applicant: 沈阳工业大学
Abstract: 本发明公开了一种仰卧起坐训练测试装置，该装置包括主机、摄像头和计数机构，所述计数机构设有下肢托板，所述下肢托板的一端设有背部承托机构；所述下肢托板的上侧壁设有脚部压力感应垫，所述下肢托板的两侧对称设置有保持框，所述保持框内设有手托，所述手托上安装有磁标，所述保持框内安装有两个磁感应传感器，且磁标与磁感应传感器相配合。本装置通过设置了一种平躺式的躯干前屈训练装置，能够在减少测试对脊柱造成的压迫和伤害的同时，准确、快速的评定受试者的动作是否规范，通过次数反映使用者的具体训练量，以便显示出人体的腹部肌群力量。并且，较为扁平的装置结构能够减轻测试者的搬运劳动量，以实现方便布置、运输的效果。
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公开(公告)号：CN115655784A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211407557.8
申请日：2022-11-10
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明提供了一种单电机钻采一体化的表采装置，包括浅层钻、直流无刷电机、驱动螺杆、转换轴、转换结构和采取结构，直流无刷电机的一端输出端连接浅层钻，以使直流无刷电机带动浅层钻转动，直流无刷电机的另一端输出端连接驱动螺杆，驱动螺杆靠近直流无刷电机的外侧壁连接转换轴，转换轴与转换结构相连接，以使直流无刷电机通过转换结构带动驱动螺杆顺时针转动或者逆时针转动，能够解决现有采样装置存在质量重，单个电机只实现了单个功能，工作效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115560043A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211403568.9
申请日：2022-11-10
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: F16H27/00
Abstract: 本发明提供了一种双棘轮换向机构，包括内棘轮结构、外棘轮结构、换向轴和传动轴，传动轴转动穿过换向轴，内棘轮结构的第一部分与换向轴的一侧相连接，内棘轮结构的第二部分与传动轴相连接，外棘轮结构第一部分与换向轴的另一侧相连接，外棘轮结构的第二部分与待安装件相连接，内棘轮结构处于静止状态时，以使传动轴和换向轴同步带动外棘轮结构顺时针转动，外棘轮结构处于静止状态时，以使传动轴带动内棘轮结构逆时针转动，能够解决现有的存在单棘爪棘轮承受能力弱，可靠性低，传统棘轮结构复杂，传动不稳定，以及易出现跳齿的问题。
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公开(公告)号：CN111716014B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202010433375.2
申请日：2020-05-21
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: B23K26/38 , G01N23/207 , B02C1/14
Abstract: 本发明涉及一种基于熔渣成分确定离轴式激光切割工艺的方法，步骤为：采用离轴调整装置调整离轴距离后，离轴激光切割被切割物；收集离轴激光切割产生的熔渣，将熔渣研磨成粉末并制成样本；将制成的样本利用XRD进行衍射扫描，得到熔渣成分衍射图谱；将熔渣成分衍射图谱对照标准材料谱，计算熔渣中各物相的含量百分比，确定离轴式激光切割的工艺条件。本发明用于确定离轴式激光切割的工艺，选择不同的离轴量、功率、切割速度与气压等，提高切割能力，获得更好的切割质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114726252A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210464194.5
申请日：2022-04-29
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明提供了一种用于低频振动环境中的多自由度联动俘能器，用于10Hz‑18Hz低频振动环境中，包括支撑组件、第一移动组件、第二移动组件、第一悬臂梁振动组件、第二悬臂梁振动组件、第一磁铁和第二磁铁，第一移动组件和第二移动组件均连接在支撑组件上，第一移动组件与第二移动组件相互垂直设置，且第一移动组件位于第二移动组件上侧，第一悬臂梁振动组件和第一移动组件相连接，第一移动组件用于带动第一悬臂梁振动组件在竖直方向移动，解决现有的压电回收方式在低频的振动环境中不能多自由度的联动，进而导致频带带宽很窄，得到电压较低，产生的功率较低，使得能量回收效率低，可靠性差的问题。
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公开(公告)号：CN112809733A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110208153.5
申请日：2021-02-25
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种基于混合电磁铁的柔性机器人用变刚度关节，包括电机，还包括混合电磁铁固定轴套、混合电磁铁、关节外壳、电工纯铁和电机支撑架；混合电磁铁固定轴套、混合电磁铁和电工纯铁位于关节外壳内；其中关节刚度调整部分采用混合电磁铁和弹簧片共同作用，具有刚度调节响应速度快、无延迟、无滞后等优点。实现不通电状态下磁力和刚度的保持，具有节能特性。同时也兼具运动形式简洁、制造简便、操作简单等特点。关节磁路系统中磁通量由永磁体和励磁线圈(铜线圈)中的电流共同决定，因此通过改变励磁线圈中电流的大小和方向，可以实现磁路系统中磁通量增大与减小，即实现关节刚度的增加与减小，且关节刚度变化是非线性的。
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公开(公告)号：CN112454420A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011432647.3
申请日：2020-12-10
Applicant: 沈阳工业大学
Abstract: 一种磁力滑轮组机器人变刚度关节，包括大臂承载体、肘关节载体、小臂、滑轮组和绳索绞盘，大臂承载体连接肘关节载体连接小臂，肘关节载体通过滑轮组连接小臂，绳索绞盘设置在大臂承载体上；在大臂承载体上设置有柔性永磁变刚度机构；1.让装配结构更为紧凑。2.其内部可以安全布置小臂关节中的线路，不受关节运动影响。3.本发明可以在具体使用中将驱动单元与变刚度关节后置，由于设计选用并联式结构，在构建多自由度关节时，优化了串联式结构因为多自由度的惯量叠加导致的刚度变化能力不足的缺点。并设计了双结构控制，使关节控制能力的时效性得到了很大的提升。
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公开(公告)号：CN112122793A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010908340.X
申请日：2020-09-02
Applicant: 沈阳工业大学
Abstract: 一种5DOF光路控制磁悬浮驱动器，该驱动器包括上端盖1、浮子4、径向定子5、连接环6和下端盖7；浮子4位于径向定子5内，浮子4与径向定子之间留有气隙，径向定子5安装在连接环6内，上端盖1和下端盖7分布于连接环6两侧；本发明实施例提供的5DOF光路控制磁悬浮驱动器能够实现五自由度的运动控制，且结构紧凑，具有高响应速度，高精度的特点。
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公开(公告)号：CN111669053A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010433364.4
申请日：2020-05-21
Applicant: 沈阳工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于磁悬浮驱动平台的双向数字开关功率放大器及其多步电流预测控制方法，控制方法包括如下步骤：建立双向数字开关功率放大器的预测模型；引入反馈校正项，闭环预测；通过价值函数求取最优的调制占空比；根据得出的调制占空比，经脉宽调制模块分别产生四路PWM驱动信号来控制四个开关管，实现电流预测控制。本发明有效提高了系统控制精度，稳态误差小，在线计算量小，算法简便，易数字化实现，具有良好的实用价值和应用前景。
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