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公开(公告)号：CN110173494A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910501183.8
申请日：2019-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种销锁定和径向间隙消除装置，属于空间机构展开、连接锁紧及释放技术领域。本发明为了解决现有销锁定后基体件和销之间的径向间隙对折展机构的可靠性及稳定性的影响问题。本发明的销锁定和径向间隙消除装置包括展开件、销体、消隙块、消隙轴、压缩弹簧和基体件，基体件上开有销孔，销体套装在消隙轴的外侧并安装在销孔内，压缩弹簧安装在销孔的内端面和消隙轴的端面之间，并且压缩弹簧呈压缩状态，展开件上开有锥孔，基体件通过销体与锥孔配合安装。本发明提供了一种结构简单、可靠性高的销锁定径向间隙消除装置，该装置能够保证销与可展开件的锥孔完全配合的同时有效的消除销与基体件销孔之间的间隙，避免可展开件与基体件之间产生高频振动。
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公开(公告)号：CN110155373A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910501549.1
申请日：2019-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 一种折展机构连接处径向间隙的消除装置，属于空间机构展开、连接锁紧及释放技术领域。本发明为了解决现有销锁定后基体与展开件之间的径向间隙对折展机构的可靠性及稳定性的影响问题。本发明的一种折展机构连接处径向间隙的消除装置，能够在保证可展开件顺利展开的同时有效的消除可展开件锁定后可展开件与转轴、可展开件侧面与基体件内侧面之间的间隙，避免间隙对折展机构的刚度和基频的影响，从而影响折展机构的抗干扰能力。此外，转轴与展开件间采用螺纹段连接的传动方式，具有接头强度高、连接方便、可重复使用、已标准化的特点，能够通过机构自身的配合实现稳定可靠的间隙消除。具有结构简单、体积质量小、响应速度快、环境适应能力强的特点。
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公开(公告)号：CN109248416A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811131199.6
申请日：2018-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A63B29/02
Abstract: 本发明提出一种锚固拖曳式攀登助力装置及其使用方法，该助力装置的防护外壳的底部安装有底板，防护外壳的顶部设置有向下延伸的抛射筒，弹簧一端固连于抛射筒底部，另一端与锚具相接触，底板上固定有储线卷筒和驱动装置，驱动装置驱动储线卷筒转动及轴向移动，储线卷筒上安装有换向器，锚索缠绕在储线卷筒上并通过换向器导向后穿过抛射筒底部的通孔与锚具连接。其使用方法为：抛射出锚具，完成锚固动作，然后拖曳收回锚具，完成攀登动作。解决了现有攀登助力装置普遍较为沉重，加大使用者负载，不方便携带且操作复杂等问题，提供了一种锚固拖曳式攀登助力装置，辅助使用者攀登，配合背带固定于使用者身上，使用简便，易于携带。
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公开(公告)号：CN108516110A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810265365.5
申请日：2018-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 空间卡爪式可重复锁解对接机构，它属于航天领域中的空间可重复对接锁紧机构，以解决传统应用的对接机构整体尺寸大、质量较重、结构复杂导致的无法快速响应问题。它包括对接捕获装置和对接被捕获装置；对接被捕获装置包括被捕获机身以及安装在被捕获机身上的电气接口母口；对接捕获装置包括捕获机身、驱动机构和锁紧机构；锁紧机构包括曲柄组件、连杆、滑动销和用于捕获锁紧对接被捕获装置的锁钩；曲柄组件包括连接销和两个曲柄；两个曲柄通过连接销固接在一起，连杆的一端安装在连接销上且二者能相对转动，连杆的另一端安装在锁钩上且二者能相对转动；所述驱动机构安装在捕获机身上并能驱动曲柄转动。本发明用于航天领域。
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公开(公告)号：CN106516173B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201611151288.8
申请日：2016-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明公开种空间机械臂重复锁紧释放机构,其包括动力发生单元、第动力传递单元、第二动力传递单元、平动件和执行件,所属动力发生单元用于产生旋转运动;所述第动力传递单元与所属动力发生单元相连,用于将所属动力力发生单元产生的旋转运动传递给所述第二动力传递单元;所述第二动力传递单元与所述第动力传递单元相连,用于将所述第动力传递单元传递来的旋转运动转为平动;所述平动件,与所述第二动力传递单元相连,用于作平行运动;所述执行件,与所述平动件相连,用于在所述平动件做平行运动时进行锁紧与释放动作。这样,该空间机械臂重复锁紧释放机构通过动力发生单元正转和反转,重复实现锁紧与释放动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106428646B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201610971361.X
申请日：2016-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种SMA丝驱动的弹射释放装置，它涉及一种空间机构，以解决现有航天器解锁释放机构工作时冲击大，对设备造成影响，而且污染性强、不能重复使用，同时结构复杂的问题，它包括分离体、分离压缩弹簧、带螺纹的杆件、连接体、下限位钢珠、限位压缩弹簧、驱动压缩弹簧、复位压缩弹簧、钢珠保持架、滑动栓、连接套、销栓、上限位钢珠、形状记忆合金丝、外壳体和下端盖；外壳体的上端安装在连接体上；销栓布置在外壳体内，外壳体的上端滑动穿过连接体，销栓内安装有钢珠保持架，形状记忆合金丝穿过滑动栓的下端并经外壳体引出，复位压缩弹簧布置在滑动栓和钢珠保持架之间，驱动压缩弹簧布置在外壳体内；连接套套装在外壳体的上端。本发明用于航空航天。
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公开(公告)号：CN105416615B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510777307.7
申请日：2015-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种微小卫星分离装置，其设置在固定架上，所述固定架安装在基座上，所述微小卫星分离装置包括导向机构、锁紧机构、预紧机构以及释放机构，所述导向机构设置在所述固定架上并且与卫星配合，用于对卫星定向约束并且推动卫星分离，所述卫星通过所述锁紧机构固定在所述固定架上，所述释放机构与所述预紧机构配合，用以控制所述预紧机构以及锁紧机构解除对所述卫星的固定。本发明公开的分离装置具有联动式、模块化、轻质量以及低冲击的特点。
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公开(公告)号：CN105346736B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510777309.6
申请日：2015-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供一种模块化低冲击联动式微小卫星分离装置，其包括一弹射导向模块、一锁紧模块、一预紧模块和一释放模块，其中，弹射导向模块、锁紧模块、预紧模块以及释放模块均安装在一底板上，且预紧模块的一端通过一压杆与锁紧模块相连，另一端通过一拉绳与释放模块相连，构成一联动机构。本发明所述的分离装置中由多个模块化单元组成，结构简单、紧凑，使得被固定物的所有自由度完全被限制，而且将锁紧模块、预紧模块、释放模块构成一联动机构，动作传递流畅、便捷，其中，释放模块是基于所述形状记忆合金胀断所述切槽螺栓，使得微小卫星在释放过程中冲击极小，对航天器本体及被分离对象的姿态以及稳定性控制无影响。
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公开(公告)号：CN106895051A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710167909.X
申请日：2017-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种重复对接锁定与分离装置，包括：至少一动力单元、至少一传动单元、若干导向分离单元、若干重复对接锁定单元；所述动力单元用于对所述重复对接锁定与分离装置的锁紧与解锁动作提供所需动力；所述传动单元用于将所述动力单元提供的动力传递给后续动作机构；所述导向分离单元用于对载荷进行导向以便准确落入所述重复对接锁定与分离装置的锁紧范围，并在解锁时对所述载荷提供解锁力；所述重复对接锁定单元用于对所述载荷进行锁紧和解锁。本发明提供的所述重复对接锁定与分离装置，具有轴向尺寸紧凑，结构简单，工作平稳，能够重复实现有效载荷的连接拆卸等优点，适合于模块化航天器有效载荷的在轨更换。
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公开(公告)号：CN102910298A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210472383.3
申请日：2012-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 组合可折展悬架式六轮车载机构，它涉及一种可折展六轮车载机构。本发明解决目前探测车不能同时具有良好折叠功能和优越的移动性能的问题。第二杆、第六杆、第七杆和第三杆构成封闭长方形，第四杆的一端与第六杆的中部铰接，第四杆的另一端与第三杆的中部铰接，第二杆和第四杆平行设置，第七杆的一端通过第二转动锁定装置与第九杆的一端铰接，第九杆的另一端与第二车轮铰接，第四杆的侧壁与导轨的一端固接，导轨与滑块通过锁定销锁定，滑块的侧壁与第十杆的侧壁固接，第十杆、第十一杆、第十二杆、第十三杆和拉伸弹簧构成弹簧约束四边形机构。本发明用于行星探测。
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