公开(公告)号：CN109087351A

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201810832090.9

申请日：2018-07-26

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 邓中亮 ,  焦继超 ,  吴奇 ,  苑立彬 ,  袁华宇 ,  莫耀凯 ,  章程

IPC: G06T7/579 ,  G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明实施例提供了基于深度信息对场景画面进行闭环检测的方法及装置，其中，方法包括：获取导航的场景画面的深度图像数据及彩色图像数据，所述深度图像数据包括：多张深度图像帧；对所述彩色图像数据进行特征提取，得到所述彩色图像数据中的特征；确定相邻深度图像帧中深度信息的波动幅值；基于所述相邻深度图像帧中深度信息的波动幅值，确定存在移动物；对所述彩色图像数据中的特征，所述移动物对导航的场景画面引入的错误特征进行剔除，得到剔除所述错误特征后彩色图像数据中的特征；基于剔除所述错误特征后彩色图像数据中的特征，进行闭环检测。

公开(公告)号：CN108680897A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810426398.3

申请日：2018-05-07

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 邓中亮 ,  姚喆 ,  刘雯 ,  付潇 ,  冷泽富 ,  王翰华 ,  李晶 ,  邢华帅 ,  焦继超

IPC: G01S5/02 ,  G01S11/06

Abstract: 本发明实施例提供了一种室内定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取各接入点针对待定位点的RSSI信息；针对每个接入点的RSSI信息，在信息库中预先构建的该接入点的多个参考点簇中，查找该接入点的RSSI信息所在的至少一个目标参考点簇；获取各RSSI信息对应的各目标参考点簇中包含的各参考点的位置信息；针对每个目标参考簇中的每个参考点，计算待定位点位于该目标参考点簇的该参考点的位置的概率；筛选概率最大的N个参考点；通过第二预设计算方式，根据概率最大的N个参考点的位置信息，确定待定位点的位置信息。本发明实施例提高了室内定位的效率。

公开(公告)号：CN107220651A

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201710413989.2

申请日：2017-06-05

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 焦继超 ,  邓中亮 ,  王鑫 ,  李菲 ,  苑立彬 ,  吴奇 ,  章程

IPC: G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明实施例提供了一种提取图像特征的方法，该方法包括：计算目标图像中每个块结构分别对应的HOG特征信息，该块结构包括预设数量的像素值组成的像素矩阵；针对每个该块结构，根据块结构中的像素矩阵，生成PCA算法的输入集合；使用该PCA算法计算每个该块结构对应的PCA特征信息；级联每个该块结构对应的HOG特征信息和该PCA特征信息，生成每个该块结构对应的新HOGP特征信息；将所有块结构对应的新HOGP特征信息级联起来，生成该目标图像的新HOGP特征信息。应用本发明实施例能够提取到包括细节特征和轮廓特征在内的丰富的图像特征。

公开(公告)号：CN105764138A

公开(公告)日：2016-07-13

申请号：CN201610246628.9

申请日：2016-04-20

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 邓中亮 ,  周巘 ,  翟晨阳 ,  张森杰 ,  林洁 ,  李程 ,  焦继超

IPC: H04W64/00 ,  G01S5/06

Abstract: 本发明实施例公开了一种计算到达时间差定位精度的方法及装置，应用于定位处理服务器，预先获得与目标移动台关联的至少四个基站的坐标，方法包括：确定用于计算达到时间差定位精度的主站；根据目标移动台的坐标、主站的坐标及到达时间方差、除主站之外的其他基站的坐标及到达时间方差，确定其他基站与主站的关系；确定到达时间差定位的补偿值矩阵；判断补偿值矩阵的向量模长是否不大于第一预设门限阈值；如果是，确定到达时间差定位的误差协方差矩阵；将误差协方差矩阵的迹，确定为到达时间差定位精度。应用本发明实施例，能够在移动台处于未知坐标的情况下，可以根据基站与移动台之间的关系确定到达时间差定位的精度。