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公开(公告)号：CN102213584A
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201110088369.9
申请日：2011-04-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种基于光栅投影的牙颌模型测量装置，用于牙颌模型的非接触式测量，包括牙模定位模块、光路调整模块和视觉测量模块，其中，所述牙模定位模块用于装夹待测量的牙颌模型，并实现对牙颌模型的姿态调整；所述视觉测量模块设置在所述光路调整模块上，用于对牙颌模型进行扫描测量；所述光路调整模块用于对视觉测量模块的测量角度进行调整，在光路调整模块和牙模定位模块的作用下，确定出牙颌模型的测量姿态和角度，从而实施对牙颌模型的扫描测量。该测量装置可便捷地调节微型投影仪与工业相机的位置，实现光路的快速调整；可便捷可靠地装夹牙颌模型，实现测量过程的稳定操作；可便捷地进行非接触式测量，实现牙颌模型点云数据的精确获取。
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公开(公告)号：CN113204871B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202110467995.2
申请日：2021-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种航空叶片气膜孔的识别方法、装置和系统，属于航空叶片检测领域，所述方法还包括：S1：对带有气膜孔的航空叶片中叶型轮廓测点上的原始测点进行曲率计算得到叶型轮廓测点的曲率分布；基于曲率阈值与曲率分布确定叶型轮廓测点上的曲率突变区域；S2：将叶型轮廓测点与理论叶型进行预匹配，建立叶型轮廓测点与理论叶型对应的最近K距离数据结构；S3：基于理论叶型中理论气膜孔的位置尺寸阈值从最近K距离数据结构中搜索出叶型轮廓测点上的可能气膜孔测点；S4：依据可能气膜孔测点与叶型轮廓测点的曲率突变区域的位置关系从可能气膜孔测点中确定出实际气膜孔测点。本发明能够提高气膜孔识别效率和航空叶片合格率。
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公开(公告)号：CN113591236B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202110750061.X
申请日：2021-07-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06V10/75 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开一种航空叶片横截面型线轮廓参数评价方法和系统，属于航空叶片检测领域。包括：理论数据点集P和叶型轮廓点集Q进行ICP匹配，得到初始匹配结果；Q分为前缘、后缘、叶盆、叶背子点集，分别为各子点集设置公差带范围；对各子点集中每个测点，根据测点与对应公差带范围的位置关系赋予系数；以Q的x偏移量、y偏移量、扭转角作为待优化量，以各测点系数为权重，构建带有位置约束的目标函数；初始匹配结果为初值，对目标函数求解得到最优匹配结果；利用最优匹配结果进行刚体变换，将刚体变换后的航空叶片与设计模型比较，判断是否合格。本发明对不同区域测点赋予不同系数，构建带位置约束目标函数，引入扭角和偏移量，更符合实际检测要求。
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公开(公告)号：CN115880467A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211484092.6
申请日：2022-11-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于设计光学三维测量相关技术领域，并公开了一种针对多视图海量点云的重合区域消除方法。该方法包括下列步骤：S1对于采集的多视图的点云数据，计算所有点云数据的点云分布主方向；沿着点云分布主方向按照预设切片厚度对所有点云数据进行切片获得多个切片层S2对于单个切片层中的点云数据，对不同视图的点云数据构建三维包围盒，判断不同三维包围盒之间是否重合，寻找重合部分中不同视角点云数据之间的对应点对；S3将对应点对连接形成无向图，以此形成多个无向图，查找并确定所有的无向图，将无向图中的所有点合并为一个点，以此消除重合区域。通过本发明，提高多视图海量点云重合区域消除的效率，消除后的点云光顺。
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公开(公告)号：CN115229796A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210974274.5
申请日：2022-08-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人加工相关技术领域，其公开了一种面向航空大构件铣削的机器人末端位姿跟踪补偿方法，包括以下步骤：(1)确定视觉跟踪测量系统与机器人加工系统之间的位姿变换关系，并在工件待加工区域内完成机器人关节刚度参数辨识，且构建机器人末端柔度椭球；(2)将机器人末端柔度椭球转换至铣削加工接触点处以完成刀具轴的机器人刚度空间转换，并确定刚度性能评价指标，以加工刀具冗余角为自变量优化求解机器人理论位姿；(3)基于瞬时刚性力模型及接触点处的柔度椭球预测加工路径上接触点的变形，进而完成机器人末端位姿预补偿，并对测量位姿偏差进行实时补偿。本发明实现了航空大构件机器人铣削加工过程中的末端位姿精准调控。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113591236A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110750061.X
申请日：2021-07-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06K9/62 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开一种航空叶片横截面型线轮廓参数评价方法和系统，属于航空叶片检测领域。包括：理论数据点集P和叶型轮廓点集Q进行ICP匹配，得到初始匹配结果；Q分为前缘、后缘、叶盆、叶背子点集，分别为各子点集设置公差带范围；对各子点集中每个测点，根据测点与对应公差带范围的位置关系赋予系数；以Q的x偏移量、y偏移量、扭转角作为待优化量，以各测点系数为权重，构建带有位置约束的目标函数；初始匹配结果为初值，对目标函数求解得到最优匹配结果；利用最优匹配结果进行刚体变换，将刚体变换后的航空叶片与设计模型比较，判断是否合格。本发明对不同区域测点赋予不同系数，构建带位置约束目标函数，引入扭角和偏移量，更符合实际检测要求。
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公开(公告)号：CN113204871A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110467995.2
申请日：2021-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种航空叶片气膜孔的识别方法、装置和系统，属于航空叶片检测领域，所述方法还包括：S1：对带有气膜孔的航空叶片中叶型轮廓测点上的原始测点进行曲率计算得到叶型轮廓测点的曲率分布；基于曲率阈值与曲率分布确定叶型轮廓测点上的曲率突变区域；S2：将叶型轮廓测点与理论叶型进行预匹配，建立叶型轮廓测点与理论叶型对应的最近K距离数据结构；S3：基于理论叶型中理论气膜孔的位置尺寸阈值从最近K距离数据结构中搜索出叶型轮廓测点上的可能气膜孔测点；S4：依据可能气膜孔测点与叶型轮廓测点的曲率突变区域的位置关系从可能气膜孔测点中确定出实际气膜孔测点。本发明能够提高气膜孔识别效率和航空叶片合格率。
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公开(公告)号：CN110006372B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910200930.4
申请日：2019-03-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于光学测量领域，并具体公开了一种基于局部优化的三维点云平面度计算方法。该方法包括：选取测量平面，获得该测量平面的点云并进行网格划分；对单个网格内的点云进行平面度拟合获得拟合平面，然后计算网格内每个点到拟合平面的距离，并将距离的绝对值进行降序排列，最后将排在前面的点作为噪点剔除；重复计算直至遍历所有网格，对余下的点云进行平面度拟合获得测量平面的平面度。本发明针对光学测量中容易产生噪点并且原始数据量大的特点，通过对测量平面的点云进行网格划分，去除每个网格中与拟合平面距离相对较大的点，然后对剩余的点进行拟合获得测量平面的平面度，从而避免了因噪点造成点云局部分布不均的问题，使得计算更为准确。
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公开(公告)号：CN111551111A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010401639.6
申请日：2020-05-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明属于自动化测量相关技术领域，其公开了一种基于标准球阵的零件特征机器人快速视觉定位方法，所述零件特征机器人快速视觉定位方法基于在位置1处扫描标准球阵及零件计算得到的零件特征在标准球阵局部坐标系下的坐标和通过扫描位置2处的标准球阵创建的局部坐标系，可以快速定位零件特征在空间中的坐标，并指导机器人完成零件的安装和拆卸；其中，基于得到的变换矩阵将位置1处的零件特征在标准球阵点云局部坐标系下的坐标通过坐标变换计算得到位置2处的零件特征在机器人基坐标系下的坐标，由此完成快速视觉定位。本发明的适用性较强，且极大地提高了精度，适用范围广。
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公开(公告)号：CN110349252A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910581630.5
申请日：2019-06-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人视觉检测领域，并公开了一种基于点云边界几何特征的曲线离散方法。该方法包括下列步骤：(a)对于待处理零件的三维有序边界曲线进行加密处理；(b)将加密后的边界点拟合为平面，并将每个边界点投影至平面中获得投影点；(c)在平面内进行直线欧式聚类，线点集，将获得的点集拟合为一条直线；(d)对于未被拟合为直线的投影点进行欧式聚类获得拐角点集，对拐角点集进行尖角或圆角拟合，以此在平面内获得拟合的边界曲线；(e)将拟合的边界曲线映射至三维有序边界曲线的曲面，即获得待处理零件实际的加工曲线。通过本发明，实现通过待加工零件的点云数据获得实际加工曲线，保留了尖角和圆角特征，加工精度高。
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