公开(公告)号：CN114084668B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210069937.9

申请日：2022-01-21

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  天津中科智能技术研究院有限公司

Inventor： 鲁涛 ,  曹学为 ,  程道一 ,  刘玮

IPC: B65G47/90 ,  B65G67/24 ,  B65G67/20

Abstract: 本发明提供一种装卸机械手与装卸装置，涉及货箱装卸设备技术领域，装卸机械手包括底盘、转接架、第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机构与夹持组件；第一旋转驱动机构连接底盘与转接架，用于驱动转接架相对于底盘旋转；第二旋转驱动机构连接转接架与夹持组件，用于驱动夹持组件相对于转接架旋转；第一旋转驱动机构的驱动轴线与第二旋转驱动机构的驱动轴线相平行。本发明通过第一旋转驱动机构、连接架和第二旋转驱动机构来连接夹持组件和底盘，可以通过第一旋转驱动机构和第二旋转驱动机构的协同作用，对一定跨度区域的货箱进行装卸；并且偏移后夹持组件始终正对货箱，确保装卸机械手能够快速高效地夹持货箱。

公开(公告)号：CN114193474B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202111568698.3

申请日：2021-12-21

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  北京中科智惠医疗科技有限公司

Inventor： 鲁涛 ,  曹学为 ,  程道一 ,  刘应飞 ,  刘玮 ,  刘东祯 ,  王增翼 ,  杨璐

IPC: B25J11/00 ,  B25J13/06 ,  B25J15/06 ,  A61J1/16 ,  A61J1/20 ,  B01F31/20

Abstract: 本发明属于机械设备技术领域，具体涉及一种西林瓶配液机构、自动配液系统，旨在解决现有技术中的配液装置夹持精度差、夹持目标单一的问题；其中机构包括摇匀机构、翻转机构、夹爪机构和模组，摇匀机构包括翻转上盖、翻转底盖、转盘转轴、中空旋转平台、转台安装座、平旋底罩、电磁铁组件和平旋伺服电机，转盘转轴设置于中空旋转平台的顶部，并与翻转上盖的内顶固连；翻转上盖在平旋伺服电机的驱动下带动夹爪机构在水平面内旋转；翻转机构包括翻转驱动组件和翻转轴，翻转轴在翻转驱动组件的驱动下带动摇匀机构翻转；夹爪机构对放入其中的西林瓶自动夹持居中；本发明夹持精度高、可夹持不同规格西林瓶，安全可靠，效率高、结构简单、成本低。

公开(公告)号：CN114194713B

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202111571663.5

申请日：2021-12-21

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  天津中科智能技术研究院有限公司

Inventor： 鲁涛 ,  曹学为 ,  程道一 ,  刘应飞 ,  刘玮 ,  刘东祯 ,  王增翼 ,  杨璐

IPC: B65G15/58 ,  B65G43/08 ,  B65G47/90 ,  B67B7/00 ,  A61J1/20 ,  B65F1/14

Abstract: 本发明属于配药用设备技术领域，具体涉及一种安瓿瓶配液装置、系统，旨在解决现有技术中配液效率低、安瓿瓶配液易造成药液污染，危害配药人员的问题，本申请提供的安瓿瓶配液装置包括传送模块、张开模块、夹紧模块和切割模块，传送模块间隔设置有若干个药瓶夹具能够适应不同规格的安瓿瓶，夹紧模块和张开模块采用无动力方式带动药瓶夹具夹紧或张开安瓿瓶，切割模块具有多方向移动自由度能够对不同规格安瓿瓶进行切割敲打，本申请切割后的空瓶及废物自行收集汇总，避免配药人员直接接触利物，保护配药人员免受物理和生化危害。

公开(公告)号：CN114194713A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111571663.5

申请日：2021-12-21

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  天津中科智能技术研究院有限公司

Inventor： 鲁涛 ,  曹学为 ,  程道一 ,  刘应飞 ,  刘玮 ,  刘东祯 ,  王增翼 ,  杨璐

IPC: B65G15/58 ,  B65G43/08 ,  B65G47/90 ,  B67B7/00 ,  A61J1/20 ,  B65F1/14

Abstract: 本发明属于配药用设备技术领域，具体涉及一种安瓿瓶配液装置、系统，旨在解决现有技术中配液效率低、安瓿瓶配液易造成药液污染，危害配药人员的问题，本申请提供的安瓿瓶配液装置包括传送模块、张开模块、夹紧模块和切割模块，传送模块间隔设置有若干个药瓶夹具能够适应不同规格的安倍瓶，夹紧模块和张开模块采用无动力方式带动药瓶夹具夹紧或张开安瓿瓶，切割模块具有多方向移动自由度能够对不同规格安倍瓶进行切割敲打，本申请切割后的空瓶及废物自行收集汇总，避免配药人员直接接触利物，保护配药人员免受物理和生化危害。

公开(公告)号：CN114084668A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202210069937.9

申请日：2022-01-21

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  天津中科智能技术研究院有限公司

Inventor： 鲁涛 ,  曹学为 ,  程道一 ,  刘玮

IPC: B65G47/90 ,  B65G67/24 ,  B65G67/20

Abstract: 本发明提供一种装卸机械手与装卸装置，涉及货箱装卸设备技术领域，装卸机械手包括底盘、转接架、第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机构与夹持组件；第一旋转驱动机构连接底盘与转接架，用于驱动转接架相对于底盘旋转；第二旋转驱动机构连接转接架与夹持组件，用于驱动夹持组件相对于转接架旋转；第一旋转驱动机构的驱动轴线与第二旋转驱动机构的驱动轴线相平行。本发明通过第一旋转驱动机构、连接架和第二旋转驱动机构来连接夹持组件和底盘，可以通过第一旋转驱动机构和第二旋转驱动机构的协同作用，对一定跨度区域的货箱进行装卸；并且偏移后夹持组件始终正对货箱，确保装卸机械手能够快速高效地夹持货箱。