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公开(公告)号：CN100478142C
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200610011732.6
申请日：2006-04-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，特别是一种移动机器人的位姿传感系统及其方法。由光电传感器、传感器弹压机构、控制处理电路三部分组成，光电传感器通过图像处理探测到机器人的位姿变化，然后把这种变化转换成数字信号；传感器弹压机构保证光电传感器与地面保持合适的距离；控制处理电路包括一块单片机和通讯接口芯片，各种处理的程序固化在单片机中，对光电传感器送来的信息滤波，融合以及位姿估计处理以及与上位机的通讯。单片机采用位姿估计算法进行位姿估计；最后，通过通信端口把实时位姿发送给上位机，从而实现实时位姿估计。采用模块化设计，能够独立工作，电路简单可靠，抗干扰能力强，性价比很高。
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公开(公告)号：CN1873657A
公开(公告)日：2006-12-06
申请号：CN200510075540.7
申请日：2005-06-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/34
Abstract: 本发明涉及图像分割和图像理解技术领域，一种鲁棒的自然图像分割方法。方法步骤：S1，采集一帧图像到内存；S2，根据多变量非参数核密度估计中的最优带宽的选择方法，由图像的YUV分量统计出颜色带宽，并根据上层视觉任务确定空间带宽；S3，对图像进行双边滤波；S4，用估计出的颜色带宽进一步估计每一象素点处的概率密度；S5，局部模式检测，这一过程也是象素聚类的过程，属于同一局部模式的象素点聚类到同一类中；S6，局部模式融合，对聚类后的结果再次进行融合，合并图像中颜色相近的块；S7，消除纹理特征对分割结果的影响；S8，消除面积小于100个象素点的区域；S9，输出结果。
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公开(公告)号：CN1853556A
公开(公告)日：2006-11-01
申请号：CN200510011646.0
申请日：2005-04-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及病理监测技术领域，特别一种基于射频技术的病理监测系统。包括：各种病理信息传感器、RF应答器、RF阅读器、显示与转发设备等。该检测系统可以检测体温、血压等各种病理信息，并将这些信息通过RF应答器发送至RF阅读器，然后由RF阅读器将这些信息发送至显示与转发设备(手机、PC机等)。在显示与转发设备上，用户可以看到自己的病理信息并据此判断身体机能是否正常。如果用户不能判断，则可以通过显示与转发设备将这些信息发送到指定地点(如某个医院、某位医生等)进行分析处理并将结果反馈给用户。该系统适用于家庭健康监护，也适用于旅行途中的健康护理等。
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公开(公告)号：CN1778639A
公开(公告)日：2006-05-31
申请号：CN200410009812.9
申请日：2004-11-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机械设备，是轧钢生产线上的线材自动点数机。该机输送带、上坡段链条和水平面段链条，都为封闭的环状，为复数根；上坡段链条上表面等距设有多个倒钩，水平面段链条上表面连续设有复数个相同的凹槽；将原来的水平面型点数段结构改为上坡段+水平面段结构，上坡段与水平面的夹角在30°～45°之间；在水平面段，其右上方，靠近上坡段装有整平装置，靠近中间上方装有点数器，靠近尾部装有分拣装置；分拣装置为复数个；第一、第二、第三、第四驱动轴和分拣装置连杆的动力装置、点数器与挂钩都与控制箱电连接，实现时间协调和同步控制。本发明能精确计算出线材的根数，又能实现自动分拣。
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公开(公告)号：CN1684097A
公开(公告)日：2005-10-19
申请号：CN200410034867.5
申请日：2004-04-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及IC卡数字字符识别与校验技术领域的一种实时IC卡数字字符识别与校验系统及方法。系统包括：预处理、字符提取、特征提取、分类、融合和校验；方法包括：步骤S1，由图象采集卡采集一帧灰度图象到内存；步骤S2，根据卡片上印刷字符的位置几何关系，确定出数字字符的区域；步骤S3，提取出每一个字符，并对字符进行分类；步骤S4，对待识别字符的不同分类结果进行融合；步骤S5，根据给定卡号进行校验。实时IC卡数字字符识别与校验系统及方法用于IC卡印刷生产线上，对IC卡上的印刷字符进行实时识别校验，把印刷错误的卡片挑选出来，达到用机器取代人工操作以及提高印刷生产效率的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1611331A
公开(公告)日：2005-05-04
申请号：CN200310104461.5
申请日：2003-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J13/08
Abstract: 一种移动机械手系统，包括一个3自由度移动平台，一个5自由度机械手，视觉系统和计算机控制系统。摄像机安装在机械手直线导轨(5)的顶端。移动平台可以实现平面上前后、左右、自转3个自由度的全方位运动。5自由度机械手由1个移动关节和4个转动关节构成，操作灵活。移动机械手可以实现大范围的移动操作功能，如在各个办公室之间移动传递文件，操作电梯按钮使机器人在各个楼层间移动等。采用具有旋转、俯仰功能的摄像机，并安装在直线导轨的顶端。使得在移动平台不动的情况下通过摄像机的高精度旋转实现对周围景物的观察。当机械手处于低的工作位置时，可以控制摄像机俯视，保证机械手末端在摄像机的视角范围内。
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公开(公告)号：CN119167095A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411652736.7
申请日：2024-11-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本公开涉及人工智能和集群对抗技术领域，提供一种对抗集群的训练方法及系统、对抗集群的对抗方法及系统，该训练方法包括：将对抗数据实时存储到在线策略样本存储器中；每当在线策略样本存储器中的数据量超过预设的第一阈值，将数据转移到离线策略样本存储器中；从离线策略样本存储器中筛选出智能体的对抗指标最优的多个数据，得到过滤后的数据；基于在线策略样本存储器中的当前数据及过滤后的数据，确定策略梯度；基于策略梯度，更新对抗集群中的智能体的神经网络参数，以训练对抗集群。本公开可以解决集群的对抗能力弱、对抗策略固化和适应性差的问题，可以增强集群的对抗能力，提升集群持续学习演进，提高对抗策略的灵活性和适应性。
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公开(公告)号：CN111780777B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202010670465.3
申请日：2020-07-13
Applicant: 江苏中科智能制造研究院有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明属于无人车导航技术领域，具体涉及一种基于改进A*算法和深度强化学习的无人车路径规划方法，旨在充分发挥全局路径规划全局最优和局部规划实时避障的优势，以及改进A*算法的快速实时性和深度强化学习算法的复杂环境适应性，快速规划出无人车从起始点到目标点的无碰撞最优路径。本发明的规划方法包括：根据环境信息，建立初始化栅格代价地图；利用改进的A*算法规划全局路径；基于全局路径和激光雷达传感器性能，设计滑动窗口，将窗口探测的信息作为网络的状态输入；基于深度强化学习方法，采用Actor‑Critic架构，设计局部规划网络，本发明将知识和数据方法相结合，能够快速规划得到最优路径，使得无人车拥有更高的自主性。
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公开(公告)号：CN114792133A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210715660.2
申请日：2022-06-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于多智能体协作系统的深度强化学习方法和装置，涉及人工智能技术领域，所述方法包括：在一次深度强化学习中，基于预先构建的深度强化学习网络和当前观测数据获取多智能体协作系统对应协作图的当前分配调整动作，基于当前分配调整动作获取当前奖惩数据，基于当前奖惩数据优化深度强化学习网络，重复执行上述步骤，直至达到预设收敛条件或者达到预设学习次数；通过多次深度强化学习更新协作图的当前分配调整动作，而不更新智能体的实际动作，以简化深度强化学习的步骤，实现在深度强化学习奖励稀疏的情况下，快速地进行多次深度强化学习积累更多的奖励，从而提高深度强化学习网络的训练效率以及收敛速度慢。
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公开(公告)号：CN114003063A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111652645.X
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种飞行器的控制方法及装置。所述方法包括：根据高阶奇异值分解法，对连续的飞行器的状态空间方程进行离散化处理，得到离散的飞行器顶点模型；确定飞行器的控制器和飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，以及确定飞行器的控制器和飞行器顶点模型构成的闭环控制系统满足性能指标，得到优化后的控制器；根据优化后的控制器对飞行器进行控制。本发明提供的飞行器的控制方法及装置，通过将混合和性能设计的控制应用于飞行器的控制器中，结合了和两种性能的优点，对飞行器的控制器进行优化，使得飞行器不仅能有效的处理飞行器控制系统外部的随机噪声以及干扰，并且使得飞行器控制系统内部具有较好的鲁棒性。
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