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公开(公告)号：CN106542070B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201611149288.4
申请日：2016-12-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种潜艇螺旋桨3PSS+S型并联摆旋增速驱动装置，其包括螺旋桨、3PSS+S型并联机构、增速机构、柔性旋转驱动器，3PSS+S型并联机构包括机座、动台、三个PSS型驱动分支和中间球分支，实现螺旋桨随中间球分支绕机座中心球副摆动；柔性旋转驱动器包括发动机、法兰盘和三个钢丝绳；发动机与机座固连，法兰盘与机座转动联接，发动机轴与法兰盘同轴键连接，钢丝绳穿过低速轴端的径向通孔与导轮滚动接触，钢丝绳两端与法兰盘径向对称连接，增速机构高速轴与球分支的中心孔转动联接，高速轴输出端与螺旋桨固连。本发明结构简单、紧凑，螺旋桨摆旋灵活，稳定性好，易控制，可驱动潜艇螺旋桨实现摆旋增速复合运动，无需摆舵操控系统。
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公开(公告)号：CN106522890B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201611149339.3
申请日：2016-12-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种双摆梁绳轮式长冲程抽油机，其包括机座、电动机、曲柄、连杆、上摆梁、下摆梁、天轮、上导轮、下导轮、辅助杆、钢丝绳、平衡重和抽油杆，其中电机固定在机座上，天轮与机座高台的顶部转动联接，曲柄的两端与电动机轴和连杆联接，连杆的另一端与上摆梁的一端联接，上摆梁与上导轮中心和辅助杆的一端联接，其另一端与机座高台联接，下摆梁的一端与辅助杆的另一端联接，其中部与机座高台联接，其另一端与下导轮中心和平衡重的上端联接，钢丝绳的一端与抽油杆的上端联接，其另一端绕过天轮、下导轮和上导轮，与下摆梁和下导轮联接。本发明利用钢丝绳长度变化与其缠绕上、下导轮轮距变化的倍增功能带动抽油杆实现往复垂直长冲程运动。
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公开(公告)号：CN106755722B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201611076148.9
申请日：2016-11-30
Applicant: 燕山大学
IPC: C21C5/50
Abstract: 种炼钢炉多方位并联摇转机构,其包括机座、动台、摇转炉、两个结构相同的平面双驱动分支和平衡重装置,其中摇转炉与动台固定连接,两个平面双驱动分支左右平行对称分布在摇转炉的两侧,两个平衡重装置左右共面对称分布在两个平面双驱动分支的外侧;所述平面双驱动分支中的两个RPR型直线驱动分支两端分别与上、下横轴两端转动副联接,构成个平面闭环双移动驱动支链;所述平衡重装置中的支架与机座固连,支架上端设有滑轮,钢丝绳两端连接动台和配重。本发明结构简单、承载力大、刚度高,摇转炉工作空间大和摇转灵活性好;以多方位摇转动方式混匀炉内铁水与合金,经氧枪吹炼,既能减小倾动冲击力矩,又可精炼优质钢和提高炉衬寿命。
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公开(公告)号：CN106112979B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201610589436.8
申请日：2016-07-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种含两正交平面分支四自由度并联机构，它包括机座、动平台、上轴、下轴、四个相同的短轴、四个结构相同的SPR型直线驱动分支，所述机座和动平台均为圆形板，其上均设有两个正交的径向通孔，上、下轴分别设在动平台和机座的一个径向通孔内，上轴的长度短于下轴的长度，四个短轴分别与动平台和机座的另一个通孔两端转动联接，SPR型直线驱动分支为常规移动电动缸，其中两个直线驱动分支上端分别与上轴两端转动联接，下端分别与机座的两个短轴伸出端转动联接；另两个直线驱动分支上端分别与动平台的两个短轴伸出端转动联接，下端分别与下轴两端转动联接。本发明具有结构简单、工作空间大、刚度高、各向平动特性好等优点。
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公开(公告)号：CN106837904B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201611075556.2
申请日：2016-11-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种炼钢摇转炉并联倾动机构手动液控装置，其主要包括机座、动台、手柄、横轴、三个RPR型直线分支、一个T型轴和三个液压换向阀，其中横轴与动平台转动联接，手柄与动平台固连；两个RPR型直线分支两端分别与横轴两端和机座两端转动联接，构成平面双移动闭环支链。另一RPR型直线分支上端与动台转动副联接，下端通过T型轴与机座万向副联接。每个RPR型直线分支包括活塞杆和缸杆，三个分支的活塞杆分别与三个换向阀的手柄球副和圆柱副复合联接，三个分支的缸杆分别与三个换向阀的底座固连。本发明通过手动并联机构控制三个液压换向阀，可以驱动炼钢摇转炉并联液压倾动机构多方位摇转，减小倾动冲击力矩，精炼优质钢和提高炉衬寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106112978B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610588702.5
申请日：2016-07-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种人形肩与大小臂串并联机构，其包括串联组成的肩机构、大臂肘机构和小臂腕机构，肩机构和小臂腕机构都是3SPS+S型并联机构，包括上、下台，三个SPS型直线驱动分支和中间约束杆；SPS型直线驱动分支两端与上、下台圆周均布且球副联接，中间约束杆上、下端分别与上、下台中心球副联接和垂直固连；大臂肘机构包括电机，内、外套，RPR型直线驱动分支和摆杆，内套的下端与肩机构的上台固连，外套套在内套外，电机与内套固连，电机轴与内、外套键连接；外套的圆柱与摆杆转动副联接，RPR型分支的两端与摆杆另一端和外套的下端凸台转动联接。本发明结构简单、构承受大变化载荷、增大运动工作空间、能够达到人臂功能。
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公开(公告)号：CN107643019A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710990474.9
申请日：2017-10-23
Applicant: 燕山大学
IPC: F41B7/00
Abstract: 一种发射管并联驱动装置，其包括机座、动台、SP型发射管、SPS型驱动分支、SPR型驱动分支、液压缸、球套、弹簧、螺母和发射器，SP型发射管凸台设在液压缸内,一端伸出液压缸与动台垂直固连,另一端与液压缸套管滑动联接，液压缸套管与球套通孔滑动联接,下端与螺母联接，球套与机座球副联接，SPS型驱动分支两端分别与机座和动台球副联接，SPR型驱动分支两端分别与机座球副联接和动台转动副联接；弹簧抵在机座和液压缸上，发射器与发射管固连。两个驱动分支与液压缸协调驱动SP型发射管绕机座球副摆动和沿液压缸移动。由弹簧缓冲SP型发射管与发射器的反冲力。本发明的发射管摆角大，摆动移动跟踪灵活性好，刚度高，控制简单，弹簧缓冲效果好。
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公开(公告)号：CN106391964B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610905673.0
申请日：2016-10-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种三自由度并联锻压机，它包括机座板，压板，三个结构相同的压柱装置，其中机座板上均布三个大孔和三个球面凸台，压柱装置包括液压缸，活塞杆，弹簧和弹簧套；活塞杆上端与压板转动副联接，活塞杆下端的活塞与液压缸滑动配合；弹簧套的内孔与活塞杆滑动密封配合，弹簧套下端凸台位于液压缸内；锥弹簧小端与弹簧套上端凸台的下面和圆柱面接触，锥弹簧大端与机座的大孔底面和侧面接触；对锥弹簧施加预紧压力，确保液压缸上端的凹球面与机座的球面凸台始终保持球面接触。工件位于机座板与压板之间，控制液压缸与活塞之间的油压，能实现压板相对工件三自由度锻造运动。本发明具有结构简单、轻质、受力好，适合复杂锻件的多方位锻造工艺的需要。
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公开(公告)号：CN107323662A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710606611.4
申请日：2017-07-24
Applicant: 燕山大学
IPC: B64C27/12
Abstract: 一种直升机主旋翼柔性并联驱动装置，它包括机座、动台、3个PSS驱动分支、球套、轴套、心轴、4个旋翼、弹簧、行星轮增速器、6个钢绳、法兰盘和主、辅驱动器，PSS驱动分支一端与机座移动副联接，另一端与动台球副联接，球套与机座球副联接，轴套上端与旋翼转动联接，中部与球套转动联接，下部与动台转动联接，下端与行星轮增速器输出轴连接，心轴上端齿轴与旋翼齿轮啮合，下端与4个销键固连，销键穿过轴套键孔与轴承环固连，轴承环与齿轮套转动联接，齿轮套与动台螺纹联接。本发明直升机主旋翼转摆灵活、结构紧凑、密封性好、驱动器柔性传动。
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公开(公告)号：CN105666472B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201610187880.7
申请日：2016-03-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00 , B25J15/06 , B25J11/00 , B62D55/00 , B62D57/024
Abstract: 一种履带爬壁四自由度并联机器人，其包括履带车和四自由度并联机器人；所述履带车包括矩形底盘，四个套，两个永磁履带机构，套与底盘均布固连，永磁履带机构与底盘对称联接，带动底盘沿磁性壁爬行；并联机器人包括动台，四个结构相同的SPR型分支，两个连杆，四个磁盘。SPR型分支包括缸体和活塞杆，每个连杆分别穿过上述动台的平行通孔，其两端分别与两个分支的缸体上端转动副联接，活塞杆下端与磁盘球副联接，磁盘与套滑动配合。本发明吸附力强、运动灵活、结构与控制简单，动台携工具可修复大型装备和工件缺陷。
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