公开(公告)号：CN101823260B

公开(公告)日：2013-02-13

申请号：CN201010130162.9

申请日：2010-03-05

Applicant: 株式会社神户制钢所

Inventor： 山崎雄干 ,  飞田正俊

IPC: B25J13/00

Abstract: 本发明提供一种机器人的动作路径生成方法，其在作成作业间的动作路径时，生成机器人无异常动作而能够顺利地采取特殊姿态或通过特殊姿态附近的实用性的动作路径。本发明的多关节机器人的动作路径生成方法包含：在算出动作路径时，判断多关节机器人是否采取特殊姿态的判断步骤；在判断步骤中判断为采取特殊姿态时，选择使多关节机器人成为特殊姿态的关节轴的轴选择步骤；对于轴选择步骤选择的关节轴，从外部指定其轴值，以使多关节机器人在包含特殊姿态的动作路径上能够顺利移动的指定步骤；使用所述指定步骤指定的轴值，算出多关节机器人的动作路径的路径算出步骤。

公开(公告)号：CN102317024A

公开(公告)日：2012-01-11

申请号：CN201080007602.X

申请日：2010-02-12

Applicant: 株式会社神户制钢所

Inventor： 飞田正俊

IPC: B23K9/127 ,  B25J9/22 ,  G05B19/4097 ,  G06F17/50

CPC classification number: G05B19/4097 ,  B23K9/127 ,  G05B2219/35102 ,  G05B2219/45104 ,  G05B2219/49386 ,  G06F17/5009 ,  G06F2217/41 ,  Y02P90/265

Abstract: 本发明提供一种焊接线选定方法，其目的在于根据由包括焊接线候补的多条线段构成的三维CAD数据迅速地提取焊接线。本发明所涉及的焊接线选定方法包括：指定形成焊接线的构件的两个面中的一方的面(作为基准面的第一面)的步骤(S110)、指定形成焊接线的构件的两个面中的另一方的面(作为坡口面的第二面)的步骤(S120)、提取棱线的步骤(S130)、选择能够焊接的棱线区间的步骤(S140)、整合能够焊接的棱线并生成焊接线信息的步骤(S150)、根据坡口形状修改焊接线信息的步骤(S160)。

公开(公告)号：CN101653939A

公开(公告)日：2010-02-24

申请号：CN200910164151.X

申请日：2009-08-10

Applicant: 株式会社神户制钢所

Inventor： 飞田正俊

IPC: B25J9/22

Abstract: 本发明提供一种离线示教数据的作成方法及机器人系统。本发明自动且有效地作成机器人特别是搭载该机器人的滑块的适当的示教数据。其是在使移动机器人的安装基座的滑块动作的同时对工件进行连续的作业的机器人系统中确定滑块位置的方法，所述方法包括：设定初始位置等的步骤(S100～S103)；以使在通过机器人原点的探测平面内离散地设定的栅格点与工件上的作业位置相一致的方式设定滑块位置，算出该滑块位置的各栅格点的评价值的步骤(S106)；以评价值为最高值的栅格点作为焊接点的方式确定滑块位置的步骤(S109)。通过以作业位置为中心使探测平面旋转，能够设定最佳的滑块位置。

公开(公告)号：CN101570018A

公开(公告)日：2009-11-04

申请号：CN200910134274.9

申请日：2009-04-16

Applicant: 株式会社神户制钢所

Inventor： 飞田正俊

IPC: B25J1/00 ,  B23K37/00 ,  G05B19/423

Abstract: 本发明提供一种机器人的示教方法，可以在进行机器人与转动换位器同步的焊接等的作业的示教中，自动生成合适的转动换位器同步的示教点。预先求出转动换位器(2)从动作开始位置到动作结束位置的动作时间，根据转动换位器(2)在包括动作在内的区间中相对于工件(100)的作业速度，求出转动换位器动作所需要的相对于工件(100)的作业轨迹的长度(S2－5)。设定连动开始位置及连动结束位置，使转动换位器(2)从动作开始位置到所述动作结束位置的相对于工件(100)的作业轨迹的长度大于等于转动换位器动作所需要的作业轨迹的长度(S2－6)。