公开(公告)号：CN111625002A

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN202010494207.4

申请日：2020-06-03

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 颜成钢 ,  万斌 ,  王廷宇 ,  吕彬彬 ,  孙垚棋 ,  张继勇 ,  张勇东

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种仿人机器人爬楼步态规划与控制的方法。本发明以搭建的机器人物理样机模型作为本研究的参考对象，对其进行运动学建模、稳定性分析，设计出能够满足稳定条件的步态规划方法，并提出了一种基于DQN算法的步态优化方法。进而，对机器人腿部进行动力学建模与联合仿真，验证所提出算法的合理性与可行性，最后将最终得到的步态实验结果在物理样机上进行试验，进一步证明算法的有效性，达到理想结果。本发明将传感器信息进行融合，记忆步态并选取最优，调整步态参数，从而达到在线步态优化的目的获得更准确的机器人步态，对约束环境下的仿人机器人步态规划和控制有着指导价值。

公开(公告)号：CN110992365A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911066221.8

申请日：2019-11-04

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 颜成钢 ,  王廷宇 ,  孙垚棋 ,  张继勇 ,  张勇东 ,  沈韬

IPC: G06T7/10 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于图像语义分割的损失函数及其设计方法。本发明步骤如下：1。参数wi的确立。在网络训练过程中，从标签标注信息中提取此张图片中包含的语义类别个数n以及每个语义类别在图片中所占的面积s。在得到此两种标签信息后，将面积从大到小排列，并分别计算最大面积与各个面积之间的倍数，而后再将这些倍数关系归一化到[1,n]之间，即训练时每个损失函数计算时，不同类别对应的权重取值wi。2.参数Υ的确立。首先确定Υ＞0,而后在网络训练过程中通过网格寻优的方式，对Υ的值进行进一步的确立。本发明设计损失带有权重的损失函数进行改进，以使训练的卷积神经网络得到更好的图像分割效果。

公开(公告)号：CN110531779A

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201910711590.1

申请日：2019-08-02

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 颜成钢 ,  万斌 ,  王廷宇 ,  吕彬彬 ,  孙垚棋 ,  张继勇 ,  张勇东

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机仿人协同飞行控制器及其实现方法。本发明系统将控制器分成三层结构：直接控制层、参数校正层、任务适应层。本发明实现步骤如下：步骤1、确定双机协同飞行的数学模型；步骤2、设计协同飞行控制器。步骤3、控制器参数优化。本发明以“长机-僚机”作为双机协同飞行方式，这种方式通过保持长机与僚机之间的距离和角度，从而确保飞行编队的稳定性，进而极大程度上降低了无人机协同编队的控制难度。本发明将仿人智能控制引入到双机协同控制当中，通过以往经验对控制器特征模型中的阈值进行划分校正，从而将控制器特征模型划分出不同的区域，可根据不同的特征区域采取相对应的控制策略，增加了双机飞行过程的稳定性。