公开(公告)号：CN109584301A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811430186.9

申请日：2018-11-28

Applicant: 常州大学

Inventor： 吕继东 ,  徐黎明 ,  王艺洁 ,  戎海龙 ,  杨彪 ,  邹凌 ,  徐守坤 ,  马正华 ,  缪春宝

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/11 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明公开一种非均一颜色果实区域的获取方法，包括图像采集：采集果园果实RGB图像；图像预处理：突出非均一颜色果实中的颜色显著区域；种块区域提取：提取图像果实中的颜色显著区域，作为后续区域生长的种块区域；计算区域框定：框定后续种块区域生长的计算区域；小类别区域划分：将各个除种块以外的计算区域划分为同色、多色和异色小区域；异色小区域细分：将异色小区域近一步细分为同色和多色小区域；种块区域生长：基于种块区域依据位置邻近和纹理相近原则生长合并同色区域，由此获得非均一颜色果实的整个区域。该发明对于像水蜜桃青里泛白、白里透红等非均一颜色类果实区域的获取提供一种有效方法，为其机器人采摘视觉识别奠定基础。

公开(公告)号：CN109544572A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811373577.1

申请日：2018-11-19

Applicant: 常州大学

Inventor： 吕继东 ,  徐黎明 ,  杨彪 ,  缪春宝 ,  徐守坤 ,  邹凌 ,  马正华

IPC: G06T7/12 ,  G06T7/136 ,  G06T7/62 ,  G06T7/13 ,  G06T7/155

Abstract: 本发明公开了一种果园图像中近大果实目标的获取方法，包括：1、RGB图像采集；2、色差图像获取：对RGB图像提取R-G色差图像；3、图像形态学运算：对R-G色差图像依次进行腐蚀、一次孔洞填充、小区域去除、膨胀、二次孔洞填充操作；4、果实区域获取：基于图像中物体边缘信息进行阈值分割获取果实区域；5、各果实区域等面积圆半径获取：计算各果实区域面积，在此基础上计算出等面积圆的半径；6、获取近大果实区域：对果实图像以半径变化的圆盘形结构元素进行迭代开运算操作，以此获取近大果实目标区域图像。本发明为单臂采摘机器人采摘目标的确定提供了一种简单有效的方法。

公开(公告)号：CN108718704A

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201810348380.6

申请日：2018-04-18

Applicant: 常州大学

Inventor： 吕继东 ,  王艺洁 ,  徐黎明 ,  诸燕平 ,  石林 ,  邹凌 ,  徐守坤 ,  马正华

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开一种人机交互式野外果蔬采收机器人系统及其采收方法。该系统中：图像采集装置用于果蔬图像的实时获取；机械手装置用于根据人机交互结果采收目标果蔬；机器人移动平台用于野外环境下的人为控制运动；果蔬收拣装置负责果蔬的采收回置；主控设备集成了人机交互界面、控制界面及其他各个软件模块，对整个系统进行控制。图像采集装置包括两套单目彩色摄像机和智能控制云台；机械手装置包括四个4自由度机械臂本体及相应的末端执行器、伺服驱动器、执行电机等；机器人移动平台包括三角履带轮、电源、动力控制设备和人员驾驶舱。本发明基于人眼对果蔬的识别定位实现人机交互式的果蔬目标采收，而无果蔬颜色、形状大小和昼夜工作时间的限制。