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公开(公告)号：CN103466067A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310412595.7
申请日：2013-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种船舶冗余动力定位系统专用操纵装置，单片机与动力定位系统控制台计算机通讯连接，其特征在于：操纵面板上设有矩阵键盘、艏向轮和相应3个独立按键、三自由度手操纵杆、轨迹球和相应3个独立按键，矩阵键盘接矩阵键盘采集电路，矩阵键盘采集电路与单片机通讯连接，艏向轮和相应3个独立按键的信号输出端接单片机，三自由度手操纵杆经低通滤波电路接单片机的信号输入端，轨迹球和相应3个独立按键接动力定位系统控制台计算机。
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公开(公告)号：CN103455037A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310433161.5
申请日：2013-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于自适应算法的UUV水下回收控制系统及控制方法。包括水面监控计算机、使命管理计算机、动态控制计算机、视觉传感器、短基线定位声呐、姿态传感器、多普勒测速仪、主推进器和槽道辅助推进器，水面监控计算机、使命管理计算机及动态控制计算机之间通过网络进行通讯，UUV自适应回收控制系统嵌入在使命管理计算机中，视觉传感器、短基线定位声呐、姿态传感器、多普勒测速仪通过串口通信将采集到的信息送入动态控制计算机，动态控制计算机通过电信号来控制主推进器和槽道辅助推进器。本发明能够实现UUV安全、准确地回收到水下工作站上的搭载平台。
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公开(公告)号：CN102446367B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201110278195.2
申请日：2011-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T17/05
Abstract: 基于多波束声纳海底测量数据构建三维地形矢量模型的方法，它涉及一种用多波束声纳的测量数据进行三维矢量地形模型构建的方法。它解决了多波束测距传感器只能提供离散地形高程且仅能查询测量点地形参数的缺点。用于非结构化海底地形建模和矢量数据检索。该方法首先采集海底区域地形的采样点水平坐标及所对应的高程数据，根据多波束声纳地形测量数据的特征定义地形三角网模型的数据结构，最后根据多波束声纳地形测量的各点高程数据和Delaunay三角网的数据结构，建立Delaunay三角网失量模型。
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公开(公告)号：CN102279599B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201110195490.1
申请日：2011-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明提供的是一种面向海洋观测作业的UUV航速双工控制装置及方法。包括任务控制模块、量级航速控制通道、精确航速控制通道、运动控制模块和感知模块；任务控制模块分别与量级航速控制通道、精确航速控制通道、运动控制模块和感知模块相互连接；量级航速控制通道和精确航速控制通道均与运动控制模块连接。感知模块采集UUV的状态、位姿信息及海流剖面信息经处理后发送给任务控制模块，运动控制模块与任务控制模块进行实时信息交互。任务控制模块根据当前工况选用不同通道将与UUV当前航速指令相对应的数字化控制量发送到运动控制模块，进而完成整个航速控制过程。本发明可应用于各种无人UUV的缆控调试以及多工况自主作业时的航速控制。
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公开(公告)号：CN102446367A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110278195.2
申请日：2011-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T17/05
Abstract: 基于多波束声纳海底测量数据构建三维地形矢量模型的方法，它涉及一种用多波束声纳的测量数据进行三维矢量地形模型构建的方法。它解决了多波束测距传感器只能提供离散地形高程且仅能查询测量点地形参数的缺点。用于非结构化海底地形建模和矢量数据检索。该方法首先采集海底区域地形的采样点水平坐标及所对应的高程数据，根据多波束声纳地形测量数据的特征定义地形三角网模型的数据结构，最后根据多波束声纳地形测量的各点高程数据和Delaunay三角网的数据结构，建立Delaunay三角网失量模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102009922A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010191358.9
申请日：2010-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供多节螺旋式升降机构。包括底座、电机、传动机构、管套、螺杆、连接盘，管套包括驱动管套和丝杠管套机构，电机、传动机构和驱动管套均安装在底座上，电机与传动机构相连，传动机构与驱动管套相连，丝杠管套机构安装在驱动管套上，螺杆安装在丝杠管套机构上，螺杆的顶端固定连接盘。本发明大大提高了杆体的升高高度，可连续调节高度，比同类产品降低了加工精度，且升降平稳、速度快、强度和刚度好、承载能力较大，结构简单，架设方便，操作及维修方便。
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公开(公告)号：CN101887579A
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN201010209306.X
申请日：2010-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于散射模型的水下图像复原方法。水下退化图像的复原过程被看做从退化像素灰度集到原始(退化前)像素灰度集的映射，而映射函数由水下光线传播模型推演而来，即基于散射模型的分段映射函数。主要内容包括：(1)采用线性拟合法和平均法对所考虑水域的水下光线传播散射模型进行标定；(2)从退化前后图像的直方图之间的联系总结出上述映射的全面约束条件；(3)根据约束条件确定模型中的d值、构建出分段映射函数。这样就可以利用生成的分段映射函数进行图像复原。本发明可以提高水下图像对比度，突出图像纹理细节，从而提高图像质量。为水下视觉的推广打下基础。
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公开(公告)号：CN101408772B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200810137590.7
申请日：2008-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种AUV智能避碰装置及避碰方法。传感器采集AUV的状态信息，通过串口传给动态控制机，动态控制机在将这些信息通过网络发送给使命管理机；多波束前视声纳采集障碍物信息，转换为描述局部环境的数字信号；使命管理机接收局部环境的数字信号，用AUV障碍物判定系统确定障碍物位置，建立局部环境模型并传递给避碰规划系统；避碰规划系统通过避碰算法计算出AUV航向、速度、深度，并把这三个指令通过网络传递给动态控制机；动态控制机通过运动控制解算，利用控制电压驱动执行机构，按控制指令调整AUV的航向、速度和深度，实现AUV避碰。此发明的优点在于无需先验知识，能够实时实现避碰，且通过湖试验证了该发明方案的可靠性和有效性。
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公开(公告)号：CN101408772A
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200810137590.7
申请日：2008-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种AUV智能避碰装置及避碰方法。传感器采集AUV的状态信息，通过串口传给动态控制机，动态控制机在将这些信息通过网络发送给使命管理机；多波束前视声纳采集障碍物信息，转换为描述局部环境的数字信号；使命管理机接收局部环境的数字信号，用AUV障碍物判定系统确定障碍物位置，建立局部环境模型并传递给避碰规划系统；避碰规划系统通过避碰算法计算出AUV航向、速度、深度，并把这三个指令通过网络传递给动态控制机；动态控制机通过运动控制解算，利用控制电压驱动执行机构，按控制指令调整AUV的航向、速度和深度，实现AUV避碰。此发明的优点在于无需先验知识，能够实时实现避碰，且通过湖试验证了该发明方案的可靠性和有效性。
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公开(公告)号：CN201012878Y
公开(公告)日：2008-01-30
申请号：CN200620166841.0
申请日：2006-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66C1/34
Abstract: 本实用新型提供了一种可使吊钩和吊耳安全、方便地连接与脱卸、操作简单、操作人员安全的海洋装置布放回收扳机式吊具。它包括吊钩主体1，其特征在于它还包括套筒2、拨杆3、插杆4、固定座5和压缩弹簧6，所述的固定座5和套筒2固定于吊钩主体1上，插杆4设置于吊钩主体1和套筒2上，拨杆3和固定座5连接，插杆4连接拨杆3，压缩弹簧6安放在插杆4和套筒2的底部。其主要特点是卸装操作简单，导向性强，操作过程单手进行、一步到位，十分适合于对海洋装置的布放及回收操作，有利于保护操作人员的人身安全。
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