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公开(公告)号：CN106365083A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610814967.2
申请日：2016-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66F19/00
CPC classification number: B66F19/00
Abstract: 本发明提供一种船载潮流发电水轮机翻转装置，包括承载结构、滚轴部分和船载吊架部分。所述承载结构用于搭载水轮发电机组，主要包括左、右两个承载结构，分别附于船舶左、右片体上。所述滚轴部分用于承载并在检修时翻转水轮机，有前、后两根滚轴，滚轴上安装有轴承，置于左、右两个承载结构的凹槽内。所述船载吊架部分用于维修时起吊水轮机组，有前、后两组吊架，通过钢缆与水轮机相连。本发明所涉及的水轮机翻转装置，提供一种全新的翻转思路，便于工程应用，并且无需借助外在起升装置即可对水轮机进行出水检修，有利于降低船载潮流发电装置的造价。
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公开(公告)号：CN103926934B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410150881.5
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及声纳检测领域，具体涉及一种用于水下机器人与水下工作平台对接的声纳检测装置及其检测方法。该装置包括引导系统、接收系统和控制系统，引导系统安装在水下工作平台的对接群口周围，接收系统安装在水下机器人的尾部底端，用于接收引导系统发出的引导信号，控制系统均安装在水下机器人的干舱中，接收系统通过电缆与控制系统连接；控制系统包括滤波放大电路、采样电路和控制模块。本发明实时检测水下机器人与水下工作平台的相对坐标和水下机器人底面与水下工作平台的对接群口平面的角度控制水下机器人的航行方向和倾斜角度，使对接精确度提高了50%以上。
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公开(公告)号：CN104799422B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510201009.3
申请日：2015-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A23N17/00
Abstract: 本发明提供的是一种舔块成型自动生产线装置，包括自动送料装置、舔块压制装置和自动取料装置。所述的自动送料装置位于舔块压制装置的左侧，自动取料装置位于舔块压制装置的右侧，自动送料装置、舔块压制装置和自动取料装置分别由液压驱动装置控制。本发明对于舔块原材料的输送、舔块的压制以及舔块成品的取放系统不仅在空间布局上要紧密配合和衔接，每个部分的操作流程与时间节拍也相互协调，共同完成整个舔块的生产制造。
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公开(公告)号：CN104799422A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510201009.3
申请日：2015-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A23N17/00
Abstract: 本发明提供的是一种舔块成型自动生产线装置，包括自动送料装置、舔块压制装置和自动取料装置。所述的自动送料装置位于舔块压制装置的左侧，自动取料装置位于舔块压制装置的右侧，自动送料装置、舔块压制装置和自动取料装置分别由液压驱动装置控制。本发明对于舔块原材料的输送、舔块的压制以及舔块成品的取放系统不仅在空间布局上要紧密配合和衔接，每个部分的操作流程与时间节拍也相互协调，共同完成整个舔块的生产制造。
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公开(公告)号：CN103927442A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410150912.7
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种超短基线定位系统的系统误差校准方法。本发明为了有效减小水体折射及测量粗差对超短基线定位系统的定位精度的影响。通过测量环境参量数据与超短基线测量数据计算应答器与超短基线基阵之间本征声线及其与坐标平面夹角，利用本征声线与基阵、大地平面的夹角矢量构建超短基线安装角度误差测角变换校准模型，并在对最小二乘求解模型方程的过程中根据观测残差设计抗粗差权矩阵，采用抗粗差最小二乘估计超短基线安装角度误差。能够有效的补偿由于水体中环境参量梯度变化造成的超短基线安装角度误差求解偏差；通过抗粗差权值减小粗差对校准求解的影响，提高安装角度误差的校准准确性与一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103925904A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410150904.2
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C1/00
CPC classification number: G01S7/52004 , G01C1/00
Abstract: 本发明涉及一种超短基线安装角度偏差无偏估计方法。本发明是要解决当无法获取作业声速剖面时，由于声线传播弯曲导致波达方位与目标方位之间产生偏差，而引起超短基线安装角度估值偏差，从而降低超短基线安装角度偏差估计计算的精度的问题，而提出的一种基于对称测线的超短基线安装角度偏差无偏估计方法。该方法是通过一、采集超短基线USBL定位数据；二、得到估计残差向量三、找到标准差统计值中最小值四、得到安装角度偏差估计值等步骤实现的。本发明应用于超短基线安装角度偏差无偏估计领域。本方法由于减小了声线弯曲对水平及垂向的安装偏角估计的影响，进而减小了超短基线安装角度估值偏差。
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公开(公告)号：CN102445692B
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201110287754.6
申请日：2011-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/06
Abstract: 本发明提供的是一种基于二维图像声纳的水下运动目标位置测定方法。建立由接收基阵I和接收基阵II构成的二维接收基阵及目标平台坐标系之间的关系；在声纳I和声纳II的图像上选择目标位置相匹配的散射点；根据选定的散射点，在声纳I和声纳II坐标系上分别建立解的搜索集合；将声纳I和声纳II坐标系上解的搜索集合转换到目标平台坐标系下，寻找目标平台坐标系下两个搜索带中相距最近的两点，取这两点的中点为目标在目标平台坐标系下的位置。本发明由两幅不同观测位置和观测角度下的目标二维图像信息获得水下运动目标的三维位置坐标，虽然实现起来比较复杂，但是解算的目标的定位精度比较高。
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公开(公告)号：CN100520441C
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200610009812.8
申请日：2006-03-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明是一种8基元超短基线定位系统相位测量系统及其校准方法，它包括声源和被测声纳系统、数据采集电路、计算机、基阵转动装置。其中声源又包括信号源、功率放大器和换能器，声纳系统又包括超短基线基阵、接收电路，而数据采集电路和计算机可以是测量设备，也可以是被测声纳系统的一部分。本发明采用数据采集技术和自适应测相技术，使测量方法简便灵活、测量效率高，一次测量可采集多组数据，通过计算机进行处理，可以减小测量过程中的随机误差。本发明充分利用被测系统自身所带的数据采集电路和计算机，减少了测量用仪器设备，可应用于对4基元、6基元、8基元等4n基元的十字阵附加相位差的测量，也适用于其它平面基阵轴线上两两基元间附加相位差的测量与校准。
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公开(公告)号：CN100456039C
公开(公告)日：2009-01-28
申请号：CN200710071960.7
申请日：2007-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R23/165
Abstract: 本发明是一种CW脉冲的窄带跟踪滤波器及其跟踪滤波方法，该滤波器包括可控滤波电路、A/D变换器和信号处理电路。该方法利用信号处理电路将信号采集后进行数字滤波，解算出信号的频率和每个周期出现的时间，然后再用解算出的频率去控制可控滤波器的中心频率和带宽，以实现对CW脉冲的跟踪滤波。本发明解决了传统的跟踪滤波器在脉冲信号间歇期间，会自动跟踪噪声，而对信号失锁的问题。本发明采用了变带宽跳频搜索模式和根据回波时间进行采样的方法，减少了搜索过程的运算量，并且能够在信噪比较低的情况下实现窄带跟踪滤波，在信噪比大于-6dB时跟踪滤波带宽可达Hz量级。本发明可应用于对CW脉冲信号的跟踪滤波，也适用于对连续信号的跟踪滤波。
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公开(公告)号：CN120065123A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510210804.2
申请日：2025-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于扩展多维分配的水下多平台多目标跟踪方法，本发明属于水下目标跟踪领域，涉及水下多平台多目标跟踪方法。发明的目的在于解决现有方法中，各平台的方位角量测值进行多维分配并进行定位和跟踪时，因方位角量测值受常规波束形成角分辨率限制可能会出现方位角量测值“合并”，从而影响定位跟踪准确性的问题。本发明提出了基于一种扩展多维分配的水下多平台多目标跟踪方法，本方法联合空间谱的归一化强度并建立以最低总关联成本为评价准则能够有效的分裂合并量测值，并且根据分配结果提高对多目标的定位和跟踪性能。
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