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公开(公告)号：CN105562851A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610145522.X
申请日：2016-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种基于液态金属和多孔质陶瓷的软电极电火花加工装置，包括软电极，所述软电极包括多孔质陶瓷和液态金属，所述多孔质陶瓷设有盲孔，所述液态金属设置在所述盲孔内，经所述多孔质陶瓷渗出的液态金属为工具电极。本发明的有益效果是：以液态金属作为工具电极，将其盛放在多孔陶瓷盲管中，由于多孔质陶瓷的作用，液态金属会从多孔质陶瓷中渗透出来，附着在外部，形成软电极，在一次放电结束后，尖端的液态金属会有少量损耗，然后在毛细作用下，新的液态金属将会继续渗透出来，从而保证持续放电，多孔质陶瓷本身不参与电火花放电，因此工具电极的形状不会发生改变，从而很好的改善了工具电极被损耗的问题，提高了加工精度。
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公开(公告)号：CN103552059B
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201310515033.5
申请日：2013-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种面向拾放操作的四自由度大工作空间并联机器人机构，包括驱动主轴、至少三条平面平行四边形支链、升降连杆支链和末端执行器，所述末端执行器为曲杆，所述末端执行器包括位于其底端的执行部、第一转轴、第一横梁和第二转轴，第一横梁的两端分别与所述第一转轴的顶端、第二转轴的底端连接，所述第一转轴的底端与所述执行部连接，每条所述平面平行四边形支链的一端与所述驱动主轴固定连接。本发明的有益效果是：可实现机构整体和末端执行器的整周回转，大大增大了位置工作空间和末端执行器的旋转能力，末端执行器具有三平动一转动的自由度，一共四个自由度，满足一般拾放操作的需求，能够对被操作物体进行平面姿态的任意调整。
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公开(公告)号：CN104647338A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510022414.9
申请日：2015-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明提供了一种任务型操作机器人，包括固定台、丝杆螺母机构、剪叉机构、第一导轨滑块机构和升降台，所述丝杆螺母机构设置在所述固定台上，所述第一导轨滑块机构设置在所述升降台上，所述剪叉机构包括中部交叉并旋转连接的第一剪叉杆和第二剪叉杆，所述第一剪叉杆的下端与所述固定座旋转连接，所述第一剪叉杆的上端与所述第一导轨滑块机构旋转连接，所述第二剪叉杆的下端与所述丝杆螺母机构旋转连接，所述第二剪叉杆的上端与所述升降台旋转连接，所述剪叉机构至少有二个并平行设置。本发明的有益效果是：丝杆螺母机通过剪叉机构驱动固定台进行升降运动，不需要一个外在的机架作为支撑，推力较大，并且，在断电的情况下可以进行锁死。
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公开(公告)号：CN103169443A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310107217.8
申请日：2013-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: A61B1/00
CPC classification number: A61B1/00158
Abstract: 本发明提供了一种基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统，包括灵巧机器人、第一磁场发生器、胶囊内窥镜、第二磁场发生器、二自由度转台和控制单元；其中，所述第一磁场发生器固定于所述灵巧机器人上，所述第二磁场发生器固定于所述二自由度转台上，所述胶囊内窥镜具有磁性，所述控制单元分别与所述灵巧机器人、二自由度转台连接。本发明的有益效果是：可通过控制单元来分别驱动灵巧机器人和二自由度转台，通过灵巧机器人来改变第一磁场发生器的位置和姿态，通过二自由度转台来改变第二磁场发生器的姿态，从而通过第一磁场发生器与第二磁场发生器的相对位置和姿态的变化来引导胶囊内窥镜在受检者体内运动。
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公开(公告)号：CN106843078B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201710189102.6
申请日：2017-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
IPC: G05B19/042 , A61B50/24
Abstract: 一种安全型智能手术器材清点台，包括手术台本体、手术器具清点区、待用纱布清点区、已用纱布清点区、人机交互设备、进水阀、出水阀和嵌入式的控制器。手术器具清点区、待用纱布清点区和已用纱布清点区的至少一部分设置在手术台本体的台面上，并且分别设有称重传感器。已用纱布清点区设有位于手术台本体内的离心甩干设备。控制器分别与所述称重传感器、离心甩干设备和人机交互设备电气连接。本发明结合智能清点方法，改进了现有方案，改善人工清点容易出现错误的问题，减轻了医务人员清点和清洁手术器材的工作负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106270837B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610835466.2
申请日：2016-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种利用液体金属放电加工球形凹模方法，包括：以液态金属Galinstan作为放电电极，将其盛放在工具电极毛细玻璃管内，利用可编程注射泵控制其悬挂液滴的大小，从而加工出不同形状的球形凹模。在这种加工方式中，工具电极本身不参与电火花放电，因此电极的形状不会发生改变，从而很好的改善了工具电极被损耗的问题，提高了加工精度。
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公开(公告)号：CN106774163B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201611125850.X
申请日：2016-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明提供了高精度三维轮廓控制方法，包括以下步骤：在世界坐标系Fw下建立三轴运动平台的系统动力学方程，所述三轴运动平台的三个轴互为正交轴；在期望三维轮廓wd的当前给定点建立任务坐标系，并计算世界坐标系Fw到任务坐标系Ff的坐标变换关系；通过刚体变换将任务坐标系Ff进行二次坐标变换，得到新的任务坐标系Fp，并计算任务坐标系Ff到新的任务坐标系Fp的坐标变换关系；将世界坐标系Fw下的系统动力学方程转换为新的任务坐标系Fp下的系统动力学方程；设计基于反馈补偿的PD控制器，实现对误差动力学的解耦控制。本发明只需要调节两组参数就可以分别控制三维的轮廓性能和进给性能。本发明还提供了对应的高精度三维轮廓控制装置。
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公开(公告)号：CN105562851B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610145522.X
申请日：2016-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种基于液态金属和多孔质陶瓷的软电极电火花加工装置，包括软电极，所述软电极包括多孔质陶瓷和液态金属，所述多孔质陶瓷设有盲孔，所述液态金属设置在所述盲孔内，经所述多孔质陶瓷渗出的液态金属为工具电极。本发明的有益效果是：以液态金属作为工具电极，将其盛放在多孔陶瓷盲管中，由于多孔质陶瓷的作用，液态金属会从多孔质陶瓷中渗透出来，附着在外部，形成软电极，在一次放电结束后，尖端的液态金属会有少量损耗，然后在毛细作用下，新的液态金属将会继续渗透出来，从而保证持续放电，多孔质陶瓷本身不参与电火花放电，因此工具电极的形状不会发生改变，从而很好的改善了工具电极被损耗的问题，提高了加工精度。
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公开(公告)号：CN107765647A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710851082.4
申请日：2017-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明提供了一种基于大批量单件重复加工的智能速度规划方法，包括以下步骤：S1、机床加工；S2、多传感器采集信号；S3、特征提取，信号融合；S4、切削状态判断，从样本库导入样本，将样本与提取到的特征信号进行比较，如果正常，则进入下一步骤，如果重切削或者轻切削，则进行速度修正并进入下一步骤；S5、单次加工结束，得到规划速度；S6、重复步骤S1至S5得到最优规划速度。本发明的有益效果是：提高了加工效率和加工精度。
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公开(公告)号：CN105618873B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201610145525.3
申请日：2016-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种软电极电火花加工装置，包括电火花加工机床和软电极组件，所述软电极组件包括液态金属供给系统，所述液态金属供给系统包括液态金属、传输所述液态金属的导管和蠕动传输所述液态金属的蠕动泵，所述电火花加工机床包括脉冲电源和加工工件，所述脉冲电源分别与所述加工工件、液态金属电连接，所述导管的一端为液态金属输入端，另一端为液态金属输出端，所述液态金属填充在所述导管内，所述导管的液态金属输出端内的液态金属为工具电极。本发明的有益效果是：进一步提高了加工精度。
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