公开(公告)号：CN115339543A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202211152520.5

申请日：2022-09-21

Applicant: 吉林大学

Inventor： 文立阁 ,  张锐 ,  赵亮亮 ,  董文超 ,  庞浩 ,  邹猛 ,  马嘉 ,  罗小桃 ,  张华 ,  胡震宇

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种适用于斜坡地面具有缓冲节能稳定功能的仿生机械腿，包括仿生机械腿机构和仿生机械足机构，仿生机械腿机构由活动杆、套筒、避震机构、第一连接杆、第二连接杆、承重杆和弹性绳组成，仿生机械足机构由上固定支座、张合杆、第一扭簧、下固定支座、滑块、蹄壳、连接支座、足底板、悬蹄、关节主轴和第二扭簧组成，连接杆与承重杆组成了机械腿的踝关节，与两组避震搭配模拟了驯鹿蹄踝关节的运动结构特点，起到了减缓冲击和吸收能量的作用。为了实现驯鹿蹄两趾张合的功能，由固定支座、张合杆和滑块组成的伸肌腱系统能控制蹄壳的张合，增加了机械腿的稳定性。本发明具有自适应张合机构、四级缓冲系统以及仿生肌腱结构，具有节能、缓冲和稳定的功能。

公开(公告)号：CN114312131A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202210150546.X

申请日：2022-02-18

Applicant: 吉林大学

Inventor： 庞浩 ,  文立阁 ,  赵亮亮 ,  王卫军 ,  张华 ,  胡震宇 ,  张锐 ,  邹猛

IPC: B60B19/00 ,  B64G1/16

Abstract: 一种具有高承载、高缓振和高牵引性能的载人月球车车轮，包括仿生轮面和仿生轮毂结构，仿生轮面是由9段轮面单体阵列形成的整体结构，轮面单体横截面曲线为优化鸵鸟足底轮廓线得到的仿生曲线，该轮面结构有利于固沙限流，提高车轮的牵引性能。仿生轮面单体凸台与仿生轮毂固接，表面有8列凸体结构，每列凸体结构沿优化鸵鸟足底乳突排列规律得到的仿生曲线分布，起到提高附着增加牵引的作用；轮面单体凹槽有正方形孔洞，为筛网结构，起到固沙限流增加牵引的作用；仿生轮毂轴向剖面外轮廓曲线为优化铁甲虫身体轮廓线得到的仿生曲线，起到提高承载性能的作用；仿生轮毂两侧的仿生通孔的轮廓线均为优化哺乳动物足垫内部细胞轮廓线得到的仿生曲线，起到提高缓振性能的作用。

公开(公告)号：CN112896361A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110306455.6

申请日：2021-03-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  庞浩 ,  王成金 ,  张华 ,  胡震宇

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种具有重载缓振平稳功能的仿生双足行走机器人，由机身、冠状面摆动机构和两条机械腿组成。冠状面摆动机构包括电机、曲柄和主轴；机械腿包括髋关节运动机构、膝关节运动机构、踝关节运动机构和机械足机构。髋关节运动机构包括腿部电机、曲柄、髋部连杆和大腿；膝关节运动机构包括大腿、中腿和腿部连杆；踝关节运动机构包括中腿和小腿；机械足机构包括两个足部电机和两个足趾，足趾由减振弹簧、上足板和足底板组成。本发明通过模仿鸵鸟生物解剖结构和后肢运动特点设计了一种可实现二维运动、重载、减振的双足机器人。本发明利用冠状面摆动机构和髋关节运动机构来实现机械腿在矢状面和冠状面的运动，利用承重关节和足趾机构来实现机械腿的重载减振目标。

公开(公告)号：CN108557815A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201810504425.4

申请日：2018-05-24

Applicant: 吉林大学

Inventor： 姚明光 ,  董家君 ,  杨振兴 ,  张华 ,  刘冰冰

IPC: C01B32/205

Abstract: 本发明的一种纳米晶微米石墨球制备方法，属于纳米材料制备的技术领域。本发明以玻璃碳微米球为起始物，在温度为1500～1800K压力为5GPa保温保压20分钟条件下实现其石墨化，通过采用软质且易于分离的传压介质氯化钠保留起始物的球形结构。本发明实现在高温高压的条件下对初始样品原始形貌的保留，并合成出结构完整高度石墨化的纳米晶微米石墨球。这种球形纳米晶微米石墨不仅在传统的电子信息显像管、传感器、机械润滑、特种石墨涂料、锂电池电极等领域有广泛的应用前景。在某些要求特殊形貌、尺寸石墨材料的领域也有着潜在的应用价值。

公开(公告)号：CN116215691B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202310255825.7

申请日：2023-03-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  唐加琪 ,  庞浩 ,  张华 ,  马嘉 ,  胡震宇 ,  邹猛

IPC: B62D57/028 ,  B60B19/02

Abstract: 一种月面车轮脱困仿生腿式机构属工程仿生技术领域，本发明以跳鼠后肢为仿生要素，设计在月面环境能脱困的仿生弹跳腿式机构；本发明为车轮、仿生大腿、小腿和足组成的仿生机构。当无困境时，仿生机构以车轮形式在月面滚动行驶；当车轮陷入卡滞时，腿结构释放存储的弹性势能，足端冲击月面蹬地，在低重力条件下蹬离地面，完成脱困；腿式机构各部分长度模仿跳鼠解剖骨骼比例，小腿与足端部由弹性绳连接，足绕铰接点旋转，进行弹性势能的储存与释放。小腿与大腿，大腿与车轮，通过螺栓固接；踝关节的棘轮与足十字轴连接，电机控制棘爪实现储存和释放弹性势能；小腿分为两部分，中间可滑动，内部空腔中有受压弹簧，可在一定程度上调节跳跃行为。

公开(公告)号：CN115782458B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202211330838.8

申请日：2022-10-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  赵亮亮 ,  庞浩 ,  王卫军 ,  张华 ,  胡震宇 ,  邹猛

IPC: B60B15/00 ,  B60B9/00 ,  B60B19/00

Abstract: 一种自主适应软硬地面环境的刚‑柔‑软耦合仿生步行轮属工程仿生技术领域，本发明由辐条轮面一体化结构组、轮刺件组和轮毂组成，辐条轮面一体化结构由刚‑柔‑软耦合体和弹性体间隔排列而成，辐条轮面一体化结构横截面曲线为优化鸵鸟足底轮廓线得到的仿生曲线，这种轮面结构能固沙限流、提高车轮牵引性能；辐条轮面一体化结构还能消除局部应力集中、延长车轮使用寿命；刚‑柔‑软耦合体能保证步行轮强度和舒适性，减轻质量，其内托板结构横截面的轮廓曲线为优化巨嘴鸟喙轮廓线得到的仿生曲线，能起到抗弯、抗压、提高承载的作用；弹性体能阻挡沙石进入步行轮之间的缝隙。

公开(公告)号：CN108414609B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN201810111980.0

申请日：2018-02-05

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈焕文 ,  寇伟 ,  张华 ,  冯守华 ,  黄科科 ,  梁大鹏

IPC: G01N27/62

Abstract: 一种中药蒸制过程中营养成分变化过程的在线质谱检测装置，属于检测技术领域。由中药蒸制器、样品溶液输送器、电喷雾发生器和质谱仪组成，电喷雾发生器产生的带电粒子的流动方向与质谱仪的入口方向平行；样品溶液输送器末端置于电喷雾喷头和质谱仪入口处之间，样品溶液输送器产生的目标分析物小液滴的流动方向与电喷雾发生器产生带电粒子的流动方向以及质谱仪的入口方向垂直，带上电荷的目标分析物小液滴在电场和气流的作用下通过质谱仪入口进入质谱仪进行后续的分析检测。本发明装置实现了在不经过任何样品预处理的前提下对中药样品中的营养成分进行原位、在线、非破坏、高通量的快速检测，结构简单、制造成本低、检测快速。

公开(公告)号：CN112918182B

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202110359093.7

申请日：2021-04-02

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  庞浩 ,  董文超 ,  李涛 ,  王卫军 ,  罗小桃 ,  杨晓青 ,  韩大为 ,  张华 ,  胡震宇

IPC: B60B9/02 ,  B60B19/00 ,  B60C11/00

Abstract: 一种自主适应星球软硬表面的仿生步行轮属工程仿生技术领域，本发明中两组仿生轮脚组的各10‑12个轮脚的弹性金属片内端，分别均布并固接于内轮中轮辋的圆周表面的左、右部；两组仿生轮脚组的仿生轮脚的端面夹角θ1为155‑170°，且二者的错位角θ2为20‑30°；软垫Ⅰ嵌套在轮面支撑件，起到防脱落的作用；软垫Ⅱ与轮面支撑件连接，共同起到轮面的作用，弹性金属片起到支撑和缓震作用。本发明借鉴沙漠典型动物跳鼠足部生物结构与越沙机理，各仿生轮脚既独立运动，又相互作用，能自适应软硬地面环境，跨越小型障碍，适用于沙漠、戈壁、月球和火星等壤石共存的软硬地面环境，具有结构简单且稳定性高的特点，便于推广应用。

公开(公告)号：CN112848790A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110306467.9

申请日：2021-03-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  庞浩 ,  董文超 ,  李涛 ,  王卫军 ,  罗小桃 ,  杨晓青 ,  韩大为 ,  张华 ,  胡震宇

IPC: B60B9/04 ,  B60B19/00

Abstract: 一种具有松软月面快速高牵引性能的仿生步行轮面，包括6个仿生轮面单体和轮辋结构，仿生轮面单体包括一体化的外轮面和弹性金属片。弹性金属片的一端固接于外轮面和轮辋，外轮面通过弹性金属片与轮辋结构连接。外轮面表面由凹形槽、仿骆驼蹄凸体和仿鸵鸟乳突凸体复合而成，外轮面两端有限位机构。凹形槽有助于减少车轮沉陷，仿骆驼蹄凸体有助于减少车轮沉陷和增加牵引，仿鸵鸟乳突凸体有助于增加车轮的附着力。每组弹性金属片由6片S形弹性金属片组成，弹性金属片起到支撑和缓震的作用。本发明提出了一种新概念‑步行轮面，具有传统步行轮的功能和优势，但避免了传统步行轮的低效和振动，发挥了步行轮的松软地面高牵引、抗沉陷和主动脱困功能。

公开(公告)号：CN108786659A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810743415.6

申请日：2018-07-09

Applicant: 吉林大学

Inventor： 姚明光 ,  张华 ,  刘冰冰

IPC: B01J3/06

CPC classification number: B01J3/062 ,  B01J2203/0615 ,  B01J2203/062

Abstract: 本发明的一种具有高断裂韧性的复合超硬材料的合成方法，属于超硬材料制备的技术领域。本发明以富勒烯和纳米金刚石粉末为前驱物，在高温高压条件下实现金刚石颗粒的焊接；在大腔体压机中进行15GPa、2100K、保温保压20min的烧结处理，制得复合超硬材料。复合超硬材料具有较好的结晶性，断裂韧性得到了明显的增强。本发明的方法简单，易于操作；富勒烯在金刚石晶粒中分布均匀，与金刚石颗粒有更大的接触面积，因此具有优秀的断裂韧性，断裂韧性还可以通过控制前驱物中富勒烯的含量来进行调控。