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公开(公告)号：CN1903523A
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200610107773.5
申请日：2006-07-25
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1674 , G05B19/416 , G05B2219/40387 , G05B2219/43057 , Y10S706/92 , Y10S706/922
Abstract: 本发明提供一种机器人程序评价、修正装置，其用于修正机器人的动作程序以使机器人执行希望的动作，具有用于确认机器人的动作的模拟功能的计算机，该计算机包含：对于每次模拟计算驱动机器人的动作部分的电动机的负荷的负荷计算单元；按时间序列将对于电动机的指令速度以及指令加速度和电动机负荷关联起来进行存储的存储单元；通过评价函数评价电动机负荷是否超过允许值的判定单元；重复执行模拟、为在电动机负荷的允许范围内使电动机的周期时间成为最小而对于每次模拟在指令速度以及指令加速度上加减规定的修正幅度来修正指令速度以及指令加速度的修正单元。
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公开(公告)号：CN1838012A
公开(公告)日：2006-09-27
申请号：CN200610065486.2
申请日：2006-03-22
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/418 , B25J9/16
CPC classification number: G05B19/4186 , G05B19/4182 , G05B2219/31225 , G05B2219/31236 , H04L29/12216 , H04L61/2007 , Y02P90/083 , Y02P90/14 , Y02P90/18 , Y02P90/185
Abstract: 本发明涉及一种在具备多个机器人、分别控制这些机器人的多个机器人控制装置以及将这些机器人控制装置互相连接的多个网络的生产系统中的网络开通方法。该方法包括：相对于多个机器人控制装置，将包含第一网络的开通所需地址的条件在这些机器人控制装置的各个中分别设定，开通第一网络的步骤；指定多个机器人控制装置中开通第二网络的机器人控制装置的第一网络上的地址范围的步骤；对于第一网络上指定的地址范围中的机器人控制装置，通过第一网络设定第二网络的开通所需条件，开通第二网络的步骤。
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公开(公告)号：CN1830613A
公开(公告)日：2006-09-13
申请号：CN200610056977.0
申请日：2006-03-07
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B23K26/0884 , B25J9/1671 , G05B19/4207 , G05B2219/35216 , G05B2219/36407 , G05B2219/40613 , G05B2219/45104
Abstract: 一种激光焊接示教装置以及方法，其使扫描动作的示教简单化，使机器人焊接作业时间的缩短成为可能。激光焊接示教装置连接到控制焊接机器人的机器人控制装置上，将各种指示送到机器人控制装置中，该焊接机器人对工件进行焊接作业。焊接机器人的焊接工具连接到激光起振器的同时，设有激光扫描仪。通过使用可高速移动的激光扫描仪，可削减空程动作时的机器人的动作，从而缩短作为系统整体的周期。
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公开(公告)号：CN1754665A
公开(公告)日：2006-04-05
申请号：CN200510105080.8
申请日：2005-09-26
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G05B19/425
Abstract: 一种机器人程序生成装置，具有编程部(10)和机器人控制部(20)，编程部(10)具有存储机器人的示教点的信息和机器人的周围环境模型的信息的存储部(11)、脱机生成机器人程序；机器人控制部(20)控制机器人的动作、使机器人向示教点移动，编程部(10)具有路径的生成单元(12)，其根据示教点的信息和周围环境模型的信息使机器人不干涉工件或者障碍物地、从当前位置向修正的示教点移动，机器人控制部(20)具有根据生成的路径使机器人向应修正的示教点移动的单元(22)，通过把所述应修正的示教点的信息置换为在移动后捕捉到的实际的示教点的信息，可以在短时间内修正机器人程序上的示教点的信息，生成防止损坏机器人或者外围设备的程序。
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公开(公告)号：CN1734379A
公开(公告)日：2006-02-15
申请号：CN200510088687.X
申请日：2005-08-01
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/00
CPC classification number: B25J9/1666 , B25J9/1671
Abstract: 离线编程装置1，机器人控制装置2a，3a，视觉传感器4，5用通信线10连接。在装置1保存并表示用CAD生成的要加工的工件6的形状。指定工件形状的顶点、棱线，将指定的顶点作为示教点，将其之间作为直线加工路径，指定棱线并把其两端作为示教点，将指定棱线作为加工路径，来生成加工程序。通过利用视觉传感器4，5摄像的实际工件的位置姿势修正加工程序。进行仿真，利用台车7移动工件6，以使不发生干扰，或在机器人各轴的行程范围内。另外，还改变加工工具8，9的姿势。能简单地生成程序。由此，提供一种可以不中断加工而能简单的生成机器人的加工程序，并且也不需要高价格的夹具的加工程序生成装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106363622B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201610520312.4
申请日：2016-07-05
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种人协作型机器人系统的机器人模拟装置。一种能够使作业者以较少负担容易进行人协作型机器人系统的模拟以及周期时间的计算的机器人模拟装置。模拟装置具备：作业分配部，其根据按照协作作业所包含的多个作业的每个种类设定的成为各作业的对象的物品的重量、搬运距离、以及各作业的需要时间，将多个作业分别分配给机器人和人；程序生成部，其根据作业分配部分配的作业分配结果，生成机器人和人的动作程序；以及周期时间计算部，其执行动作程序的模拟，来计算动作程序的周期时间。
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公开(公告)号：CN107984475B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201711012668.8
申请日：2017-10-26
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明涉及模拟机器人动作的模拟装置以及模拟方法。模拟装置模拟在通过沿着圆弧状的轨道输送工件的输送装置输送工件时，跟踪该工件的机器人的动作。模拟装置具备：机器人模型配置部，其在虚拟空间中配置机器人模型；输送装置模型配置部，其在虚拟空间中配置可沿着圆弧状的虚拟轨道输送工件模型的输送装置模型；工件模型配置部，其在虚拟空间中在输送装置模型上配置工件模型；检测装置模型配置部，其在虚拟空间中配置可检测工件模型的检测装置模型；动作范围设定部，其在虚拟空间中设定机器人模型的跟踪动作范围；模拟执行部，其执行模拟。
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公开(公告)号：CN105817712B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201610037101.5
申请日：2016-01-20
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 长塚嘉治
IPC: B25J9/00
Abstract: 提供一种旨在实现利用机器人进行的刮研加工的自动化来大幅降低作业者的负担的刮研加工装置和刮研加工方法。刮研加工装置具有把持或保持刮研工具的机器人以及对机器人进行控制的机器人控制装置。机器人为(6轴的)多关节机器人，具有机器人臂和安装于机器人臂的前端的机器人手，刮研工具被机器人手把持或保持。刮研工具具有使刮研工具的刀尖高速振动的振动器，机器人手把持刀尖高速振动的刮研工具。
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公开(公告)号：CN106743710B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610848933.5
申请日：2016-09-23
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种设定堆积物品的位置的堆装模式计算装置，其计算不规则地输送来的物品的位置。多个物品具有箱的形状，包括尺寸彼此不同的物品。堆装模式计算装置具备：组合计算部，其计算构成要形成于收容区域的层的物品的组合，基于物品的种类、层的高度以及层的面积，来选定物品的层。堆装模式计算装置包括位置决定部，其算出完成层的第1概率，基于机器人和收容区域之间的位置关系以及第1概率，来决定堆积物品的位置。
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公开(公告)号：CN105313120B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201510394147.8
申请日：2015-07-07
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/22
CPC classification number: B25J9/163 , G05B2219/40387 , G05B2219/40515
Abstract: 本发明涉及一种机器人程序修正系统，具备机器人控制装置和程序修正装置。机器人控制装置具备：信息取得部，其执行动作程序来取得能够从机器人得到的机器人检测信息；以及通信部，其将机器人检测信息发送给程序修正装置。程序修正装置具有：模拟部，其根据动作程序执行模拟；以及程序修正部，其根据机器人检测信息来修正动作程序，使得模拟结果满足预先决定的评价基准。
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