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公开(公告)号：CN110703766B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201911084670.5
申请日：2019-11-07
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公布了一种基于迁移学习策略深度Q网络的无人机路径规划方法，所述方法首先利用栅格法对UAV所处的动态环境进行建模并对其进行描述，建立UAV的状态空间和动作空间模型；其次，初始化DQN的网络参数和无人机的当前状态；然后，在静态环境模型下采用基于社会力模型的回报机制对DQN进行训练，得到网络权值和最优动作值；接着，利用迁移学习将静态环境下训练得到的网络权值和最优动作值迁移到动态环境下，继续进行神经网络训练，得到UAV将要执行的动作；最后，计算当前时刻无人机的位置，实现动态环境下无人机的路径规划。本发明有效解决了无人机在动态环境下进行路径规划时，DQN训练收敛速度慢、路径规划不理想、成功率较低的问题。
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公开(公告)号：CN113741525A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111065663.8
申请日：2021-09-10
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公布了基于策略集合MADDPG多无人机协同攻防对抗方法，所述方法首先构建多无人机协同攻防对抗作战任务环境；其次建立多无人机系统的联合状态空间和联合动作空间；然后，针对多无人机攻防对抗问题设计了基于群体目标的奖赏函数，包括进攻方无人机和防御方无人机两个部分；接着，对基于策略集合MADDPG网络进行训练；最终使用训练完成的网络模型实现多无人机协同攻防对抗决策。本发明对MADDPG算法进行改进，设计基于群体目标的奖赏函数，引导协同攻防策略的学习，使用策略集合有效解决了多无人机系统中单个智能体针对其竞争对手出现过拟合强策略的问题，攻防效率更高，从而赋予了无人机更好的协同攻防对抗能力。
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公开(公告)号：CN110429600A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910722799.8
申请日：2019-08-06
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种电容电压比例微分反馈的并网逆变器控制方法。本发明针对采用逆变器侧电感电流控制和电容电压锁相的并网逆变器存在的问题，包括并网电流易受电网电压背景谐波影响和弱电网下系统可能会不稳定两个方面，提出一种电容电压比例微分反馈的控制策略。该策略通过加入电容电压比例微分反馈，保证了并网逆变器系统在弱电网下稳定的同时，具有对电网电压背景谐波的强抗扰性能。
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公开(公告)号：CN109671096A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201710960963.X
申请日：2017-10-13
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公布了一种时空近邻目标检测及网格聚类量测划分下的多扩展目标跟踪方法，主要解决了量测划分下多扩展目标跟踪问题。所述方法包括：首先，根据时空相关性原则，将当前量测集化分为存活扩展和新生扩展目标量测；其次，利用FCM算法对存活扩展目标量测进行划分；对新生扩展目标量测空间进行动态网格处理，依据网格密度及仰视距离去除杂波量测，并进行网格聚类法划分；最后，利用GM-PHD滤波器和ET-GM-PHD滤波器分别对存活和新生多扩展目标状态进行估计得到其运动轨迹。本发明能够对多扩展目标进行准确跟踪，特别是在目标交叉时刻，具有对量测划分准确，目标数目估计准确，跟踪精度高和实时性好等优点。
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公开(公告)号：CN108958297A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810893740.0
申请日：2018-08-03
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/12
CPC classification number: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种多无人机协同目标跟踪地面站，包括无线通信模块、飞行控制模块、飞行监视模块、航线规划模块、日志保存与回放模块、跟踪目标监视模块，所述无线通信模块用于与多架无人机进行数据传输、协议解析，所述飞行控制模块用于读写所有无人机飞行参数、控制参数，所述飞行监视模块用于动态显示无人机飞行姿态、运动状态，所述航线规划模块用于对每架无人机规划预定航线、地理围栏、Home点位置，所述日志保存与回放模块用于对所有飞行数据进行实时存储与日志回放，所述跟踪目标监视模块用于实时获取每架无人机捕捉到的目标的位置。本发明地面站能够保障多无人机目标跟踪过程中实时掌握无人机跟踪动态，确保完成目标跟踪任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108549233A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810440430.3
申请日：2018-05-04
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公布了一种带有直觉模糊信息的无人机空战机动博弈方法，所述方法首先建立无人机空战机动决策的策略集；其次，对可选机动策略按照威胁大小进行多属性直觉模糊评估，得到空战机动博弈的直觉模糊支付矩阵；然后，建立不确定环境下带有直觉模糊信息的空战机动博弈规划模型；最后，采用改进的差分进化算法对模型进行求解，得到在不确定环境下无人机的最优博弈机动策略。该方法主要解决了不确定环境下的无人机空战机动最优决策问题。
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公开(公告)号：CN108398960A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810183193.7
申请日：2018-03-02
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公布了一种改进APF与分段Bezier相结合的多无人机协同目标追踪方法，所述方法首先利用机载摄像头和激光雷达检测目标和障碍物位置；其次建立无人机当前所受的目标引力、障碍物斥力模型，构建每架无人机的自身斥力势场；然后根据无人机当前所受的引力与斥力，求出所受到的合力，对于路径陷入局部最优的无人机采用虚拟障碍物的方法使其逃离局部最优点；接着求出无人机下一时刻的飞行角度，并计算出无人机下一个航点的位置；最后结合分段Bezier曲线进行航路在线平滑优化，得到优化后的无人机下一个航点位置，依次循环，直至所有无人机均追踪到目标。该方法主要解决了多无人机协同目标追踪过程中机间防碰撞问题，同时消除了追踪过程中航路振荡现象。
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公开(公告)号：CN107798454A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710323528.6
申请日：2017-05-08
Applicant: 南京航空航天大学
CPC classification number: G06Q10/0637 , G06Q50/26
Abstract: 本发明公布了一种基于动态直觉模糊法的舰艇编队防空群决策威胁估计方法，所述方法首先建立动态直觉模糊多属性群决策矩阵。其次，采用信任度函数、直觉模糊熵和正态分布法分别求取决策者权重、指标属性权重和时间序列权重，使得权重结果更具客观性；通过对动态直觉模糊群决策矩阵两次降维得到待评估的直觉模糊多属性决策矩阵，简化了矩阵的复杂度，降低了运算量。最后利用VIKOR方法对来袭目标的威胁程度进行排序。该方法主要解决了多时段下多决策者对空中来袭目标的威胁评估问题。
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公开(公告)号：CN105137428A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510452480.X
申请日：2015-07-28
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01S13/90
Abstract: 本发明公开了去斜率信号的极坐标格式成像算法的FPGA实现方法，属于雷达成像与数字信号处理领域。本发明的一种利用现场可编程门阵列(FPGA)实现聚束SAR极坐标格式(PFA)算法的方式,主要用于处理去斜率信号。由于雷达算法处理时常按照距离向、方位向分步实现，设计采用时分复用的方式，在处理时间无明显增加的情况下，极大的减少FPGA的资源使用，同时把雷达参数存储到DDR3中，系统初始化时从DDR3加载到FPGA的方式，进一步节省片内BRAM资源。
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公开(公告)号：CN105117196A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510450583.2
申请日：2015-07-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的并行结构Sinc插值方法，主要解决串行插值效率低的问题，该方法主要步骤包括：将缓存采样点数据的RAM进行分块，将截断加窗后插值核系数存储在ROM里；待插值点坐标通过浮点转定点，通过整数部分寻址样本数据、小数部分寻址插值核系数，在同一个时钟周期取出一组样本数据和系数进行相乘后进入后续并行加法树得到插值结果；对超出范围和边界点的特殊情况，利用标识置零方法使其进入后续流水线。本发明的结构并行、简单，能够实现流水输入和输出，一个时钟周期就插值出一个数据，插值效率大大提高；并且支持浮点数复数，适用范围广。
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