公开(公告)号：CN105334734B

公开(公告)日：2018-02-06

申请号：CN201510738016.7

申请日：2015-11-03

Applicant: 北方工业大学 ,  北京科慧德自动化技术有限公司

Inventor： 庞中华 ,  孙德辉 ,  刘国平 ,  周东华

IPC: G05B13/04 ,  G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明公开了一种基于数据的网络化控制系统的时延和丢包补偿方法及装置，该方法包括，获取被控对象的输入数据、输出数据及参考输入序列，并将当前采样时刻作为时间戳；基于所述输入数据和输出数据建立被控对象的等价数据模型，并根据所述等价数据模型、输入数据、输出数据及参考输入序列计算控制增量预测值序列；根据所述时间戳确定前向通道与反向通道的随机时延及丢包，并根据时延及丢包的情况基于所述控制增量预测值序列得到控制信号，将所述控制信号施加于被控对象对随机时延及丢包进行补偿。该方法解决了现有技术中基于模型的补偿方法高度依赖被控对象的数学模型的问题，提高了控制系统的收敛速度和跟踪性能，便于在实际工程中进行应用。

公开(公告)号：CN105607604A

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201610073543.5

申请日：2016-02-02

Applicant: 北方工业大学 ,  北京科慧德自动化技术有限公司 ,  青岛亿海联盟信息科技有限公司

Inventor： 庞中华 ,  孙德辉 ,  刘国平 ,  周东华 ,  王理俊

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02 ,  G05B19/4185

Abstract: 本发明公开了一种能够补偿数据丢包的网络化控制系统及控制方法，该系统包括：传感模块，位于反馈通道被控端，实时采集被控对象的输出数据；控制模块，位于前向通道控制端，根据当前时刻的参考输入信号及接收到的所述输出数据计算当前时刻的控制增量；执行模块，位于前向通道被控端，根据到达的当前时刻的控制增量获取控制信号施加于被控对象，其中，在执行模块内部设置有丢包补偿单元，当无控制增量到达时，所述丢包补偿单元根据最后到达的控制增量构造控制信号施加于被控对象。该系统可以在不需要知道被控对象的数学模型、阶数、时滞以及其他先验知识的情况下对反馈通道和前向通道中的随机丢包进行补偿，节省网络带宽和能量消耗。