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公开(公告)号：CN110136168B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201910342596.6
申请日：2019-04-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于特征点匹配和光流法的多旋翼速度测量方法，该方法步骤具体如下：步骤一：单目相机内参数离线标定；步骤二：基于相邻图像之间的运动估计；步骤三：基于视觉信息的速度估计；步骤四：基于卡尔曼滤波的速度估计。本发明方法是一种利用多旋翼机载的单目相机和其它传感器进行视觉测量的方法，不依靠额外增加设备，成本低廉，克服地面纹理简单而无法获取特征点的困难，算法鲁棒性高等优点。
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公开(公告)号：CN107831782B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201711031427.8
申请日：2017-10-30
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种系留无人机近地回收位置控制器设计方法，其特征在于：该方法具体包括：步骤一：系留无人机水平位置控制器设计；步骤二：螺旋桨推力大小选择；步骤三：计算期望姿态角。本发明提出的一种系留无人机近地回收位置控制器设计方法，可以保证极端天气下系留无人机在抗风性方面具有更大的优越性，提高了系留无人机可靠性，大大拓展了系留无人机的应用场合。
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公开(公告)号：CN110174092B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201910342622.5
申请日：2019-04-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于红外编码靶标的密集集群相对定位方法，该方法步骤如下：步骤1：红外编码靶标设计；步骤2：靶标解码算法设计；步骤3：集群相对位姿估计。本发明提出一种基于红外编码靶标的密集集群相对定位方法，该方法的优点是：解决了密集集群在复杂环境中无法准确获取个体间相对位姿的问题，同时能够获取个体ID。由于靶标尺寸较小，可用于微小型无人机集群相对定位。
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公开(公告)号：CN110262543B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201910433651.2
申请日：2019-05-23
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种多目标点同时到达约束下的集群四维轨迹规划设计方法，包括如下步骤：步骤1：用传统的匈牙利算法来完成任务分配的优化；步骤2：安全轨迹规划，首先通过定义两架无人机的防撞危险关系和无人机航迹上的危险区段，提出无人机防撞危险区边界点的方法；之后结合最小分离距离法提出基于贪心思想的集群防撞方法来实现无人机的速度分配。本发明方法解决了飞行器跟踪轨迹复杂性的问题，优化了飞行器的任务分配，将飞行器集群执行任务所耗能量降到最低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110108894A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910342593.2
申请日：2019-04-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于相位相关和光流法的多旋翼速度测量方法，其特征在于：该方法步骤具体如下：步骤一：单目相机内参数离线标定；步骤二：基于相邻图像之间的运动估计；步骤三：基于视觉信息的速度估计；步骤四：基于卡尔曼滤波的速度估计。本发明提出的基于相位相关和光流法的多旋翼速度测量方法，是一种利用多旋翼机载的单目相机和其它传感器进行视觉测量的方法，不依靠额外增加设备，成本低廉，克服地面纹理简单而无法获取特征点的困难，算法计算量小，算法鲁棒性高等优点。
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公开(公告)号：CN103426168B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201310303466.4
申请日：2013-07-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于一维标定杆的普通、广角、鱼眼立体摄像机的通用标定方法，该方法有四大步骤：步骤一：摄像机内参的初始化；步骤二：摄像机外参的初始化；步骤三：优化目标函数的建立；步骤四：摄像机内外参的非线性优化。由于现有的标定算法不能够满足鱼眼镜头摄像机立体视觉系统的准确性与方便性，因此本发明即在此通用相机模型的基础上设计了对于普通、广角、鱼眼镜头摄像机通用的立体视觉系统标定方法。通过Matlab仿真和真实的实验可以验证本发明是可行的并且有效的。它在机器视觉技术领域里有较好的实用价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN103487211B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310479270.0
申请日：2013-10-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M1/10
Abstract: 本发明提供了一种测量小型飞行器转动惯量与惯性积的方法。它基于双悬线的方法，不需要预先精确测量出飞机质心位置即可完成测量，同时具有较理想的精度，只需要细绳、胶带、秒表、细杆等简单的材料，通过简单的操作即可完成复杂飞行器的转动惯量的测量。该方法有三个步骤：步骤一，飞行器的安装与平衡的调整；步骤二，测量出飞行器三条机体轴对应的主轴转动惯量；步骤三，改变飞行器摆转姿态，通过公式求解出惯性积。
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公开(公告)号：CN103487211A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310479270.0
申请日：2013-10-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M1/10
Abstract: 本发明提供了一种测量小型飞行器转动惯量与惯性积的方法。它基于双悬线的方法，不需要预先精确测量出飞机质心位置即可完成测量，同时具有较理想的精度，只需要细绳、胶带、秒表、细杆等简单的材料，通过简单的操作即可完成复杂飞行器的转动惯量的测量。该方法有三个步骤：步骤一，飞行器的安装与平衡的调整；步骤二，测量出飞行器三条机体轴对应的主轴转动惯量；步骤三，改变飞行器摆转姿态，通过公式求解出惯性积。
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公开(公告)号：CN103426168A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310303466.4
申请日：2013-07-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于一维标定杆的普通、广角、鱼眼立体摄像机的通用标定方法，该方法有四大步骤：步骤一：摄像机内参的初始化；步骤二：摄像机外参的初始化；步骤三：优化目标函数的建立；步骤四：摄像机内外参的非线性优化。由于现有的标定算法不能够满足鱼眼镜头摄像机立体视觉系统的准确性与方便性，因此本发明即在此通用相机模型的基础上设计了对于普通、广角、鱼眼镜头摄像机通用的立体视觉系统标定方法。通过Matlab仿真和真实的实验可以验证本发明是可行的并且有效的。它在机器视觉技术领域里有较好的实用价值和应用前景。
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