公开(公告)号：CN112203289A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202010340648.9

申请日：2020-04-26

申请人： 北京理工大学

发明人： 张福彪 ,  陈祺 ,  林德福 ,  宋韬 ,  郑多 ,  王江 ,  莫雳

IPC分类号： H04W16/18 ,  H04W16/22 ,  H04B7/185 ,  H04W84/06

摘要： 本发明公开了一种集群无人机区域覆盖的空中基站网络部署方法，所述方法包括：步骤1、在目标区域内部署无人机的初始位置；步骤2、获得目标区域的信息量分布；步骤3、对目标区域的信息量进行评估；步骤4、更新无人机部署位置，任选地，循环步骤2‑4。本发明采用无人机构建空中基站网络，进行信息的接收和发送，保证通信链路的质量，进行区域信息疏导。本发明通过空中基站网络检测信息量分布，利用离散网络模型和扩散过程构建连续模型，通过连续模型和当前区域信息量分布情况，确定区域期望的信息量分布，结合CVT划分方法对无人机的位置部署，实现对区域信息量的实时、检测及更新，得到当前信息量分布下最优的部署方式，实现对区域信息的动态覆盖。

公开(公告)号：CN112198903A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN201911409065.0

申请日：2019-12-31

申请人： 北京理工大学

发明人： 何绍溟 ,  李斌 ,  王江 ,  郑多 ,  范世鹏 ,  宋韬 ,  林德福 ,  莫雳

IPC分类号： G05D1/12

摘要： 本发明公开一种模块化的多功能机载计算机体系，通过计算机控制系统、传感定位系统、数据通信系统、视觉系统、电源管理系统等多个模块有效组合，形成模块化的多功能机载计算机系统，其运行稳定，能执行多种任务，如在复杂环境中自主决策飞行、识别跟踪目标等操作，能灵活应对多变环境。

公开(公告)号：CN112198895A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202010768570.0

申请日：2020-08-03

申请人： 北京理工大学

发明人： 宋韬 ,  李若萱 ,  林德福 ,  何绍溟 ,  李斌 ,  范世鹏 ,  张福彪

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种基于无人机的制导与引战配合系统及控制方法，该系统及方法中通过实时获得目标的位置及速度信息，实时获得无人机自身的位置及速度信息，结合已知的战斗部信息，选择合适的引爆时机，确保目标处于战斗部毁伤范围内，达到预期的毁伤效果。

公开(公告)号：CN112197761A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202010725789.2

申请日：2020-07-24

申请人： 北京理工大学

发明人： 林德福 ,  杨希雯 ,  宋韬 ,  侯淼 ,  王江 ,  郑多 ,  张福彪

IPC分类号： G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47

摘要： 本发明提供一种高精度多旋翼机协同定位方法及系统，该方法包括：选定需要进行定位的目标；n个无人机进行信息数据的采集，所述信息数据包括无人机自身参数信息、目标视线角信息以及无人机与目标的距离信息；对所述信息数据进行处理，获得目标位置的估计值。本发明所提供的方法采用多无人机协同采集信息，将光电吊舱和组合导航模块之间的安装误差引入最小二乘模型中，实现了在惯性导航元件精度较低的情况下、在短时间内对远距离目标的高精度定位，定位精度高、时间短。

公开(公告)号：CN112180971A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202010872659.1

申请日：2020-08-26

申请人： 北京理工大学 ,  北京航空航天大学

发明人： 莫雳 ,  李希明 ,  范世鹏 ,  郑多 ,  肖振宇 ,  何绍溟 ,  宋韬 ,  张福彪

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种多旋翼飞行器多模制导方法及系统，该方法中，在飞行器飞行的中制导段和末制导段分别采用不同的制导律进行制导控制，从而充分利用不同制导律的优势，能够针对不同的应用需求提供对应的制导律的组合方案，从而极大地提高了飞行器对于环境的适应性，能够执行要求更高的任务。

公开(公告)号：CN112180954A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202010739041.8

申请日：2020-07-28

申请人： 北京理工大学

发明人： 林德福 ,  张云飞 ,  郑多 ,  程子恒 ,  宋韬 ,  何绍溟 ,  范世鹏

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种基于人工势场的无人机避障方法，该方法中通过模拟目标位置具有引力场，障碍物位置具有斥力场，在引力场和斥力场的作用下，无人机避开障碍物飞向目标，通过解算出无人机上受到的引力和斥力的合力即可获知需要为无人机提供的动力，由于可能存在引力和斥力彼此抵消的情况，所以还额外设置横向避障控制力，从而避免局部最小值对无人机避障的不良影响，使得无人机能够安全、及时地避开障碍物，到达目标位置。

公开(公告)号：CN107878739B

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN201610866841.X

申请日：2016-09-29

申请人： 北京理工大学

发明人： 宋韬 ,  朱永伟 ,  林德福 ,  王江 ,  王伟 ,  王辉 ,  唐攀 ,  余婉铭 ,  林时尧 ,  叶剑川

IPC分类号： B64C27/04 ,  B64D7/00 ,  G05D1/12

摘要： 本发明公开了一种无人直升机控制系统及其控制方法，其中，所述系统包括机载子系统(1)和地面子系统(2)，所述机载子系统(1)包括机载数据链终端(11)、稳瞄装置(12)、飞控模块(13)、武器模块(14)和机载任务管理器(15)，所述地面子系统(2)包括地面数据链终端(21)、稳瞄操控席位(22)、飞控操控席位(23)、武器操控席位(24)和地面任务管理器(25)。所述方法包括以下步骤：步骤1、利用稳瞄装置和稳瞄操控席位对目标进行搜索、探测、识别、锁定、跟踪和定位，步骤2、调整飞行区域使目标在导引头的探测范围之内，步骤3、利用武器模块和武器操控席位进行目标搜索及目标锁定，步骤4、进行目标打击，步骤5、进行战后评估。

公开(公告)号：CN111736487A

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN202010574340.0

申请日：2020-06-22

申请人： 北京理工大学

发明人： 郑多 ,  唐攀 ,  林德福 ,  王江 ,  李斌 ,  范世鹏 ,  宋韬 ,  何绍溟

IPC分类号： G05B17/02

摘要： 本发明公开了一种旋翼无人机协同控制系统用的半实物仿真系统及方法，该系统包括控制系统安装平台、旋翼无人机仿真平台和视景显示屏；所述控制系统安装平台用于安装旋翼无人机协同控制系统，所述旋翼无人机仿真平台用于模拟任务执行过程；所述视景显示屏用于实时显示旋翼无人机的运动轨迹，从而通过观察视景显示屏中的运动轨迹来判断旋翼无人机协同控制系统的优劣。

公开(公告)号：CN107145154B

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201710347970.2

申请日：2017-05-17

申请人： 北京理工大学

发明人： 阎康 ,  林德福 ,  宋韬 ,  王伟 ,  胡宽荣 ,  王辉 ,  王江 ,  李晨迪

IPC分类号： G05D1/08

摘要： 本发明公开了一种用于控制姿态角的飞行器控制系统及其控制方法，其中，所述系统包括常规PID控制器(1)、模糊PID控制器(2)和权重分配模块(3)其中，所述权重分配模块(3)并根据实际飞行环境对常规PID控制器(1)与模糊PID控制器(2)进行权重分配，并且，采用模糊控制的方法进行权重分配；所述方法采用所述系统进行，将常规PID控制器(1)和模糊PID控制器(2)进行了有效结合，这样，在常态飞行时能够保证飞行的稳定性，在突发情况时能够提高自适应性。

公开(公告)号：CN105912004B

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201610466647.2

申请日：2016-06-23

申请人： 北京理工大学

发明人： 王伟 ,  纪毅 ,  王辉 ,  林德福 ,  王江 ,  宋韬 ,  韩丁丁 ,  林时尧

IPC分类号： G05D1/06 ,  G05D1/08

摘要： 本发明中公开了一种无人机自主高速着舰辅助系统，该辅助系统包括第一电磁体、第二电磁体和夹在第一电磁体、第二电磁体之间的弹性装置，还包括用于改变所述第二电磁体上的电流方向的电流控制部，通过所述弹性装置和两块电磁铁给无人机提供越来越大的向上的作用力，促使无人机的速度快速降低，并在接近舰体甲板时速度接近于零，该系统中还设置有计算模块和测量模块，用于通过观测状态信息对无人机进行主动控制，进一步调整无人机的着舰速度，保证其着舰安全、快速，另外，所述弹性装置还可以在无人机着舰后变为电磁铁，牢牢地将无人机吸附在舰体上，从而提高无人机着舰的安全性。