公开(公告)号：CN102390458B

公开(公告)日：2013-04-17

申请号：CN201110314607.3

申请日：2011-10-17

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  田兴华 ,  金振林 ,  齐臣坤 ,  赵现朝

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种液压驱动空间混联腿结构四足机器人，由机架和四条结构对称的空间混联腿构成。单条空间混联腿由三个液压驱动油缸、腿部机架、摇杆、连杆、大腿、小腿和足部构成。单条空间混联腿具有三个驱动自由度，液压驱动油缸A驱动整个腿部进行侧摆运动，液压驱动油缸B和液压驱动油缸C可共同带动足部在腿部机构平面内进行平面并联运动输出。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。

公开(公告)号：CN102514648A

公开(公告)日：2012-06-27

申请号：CN201110410048.6

申请日：2011-12-09

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  金振林 ,  田兴华 ,  齐臣坤 ,  王静

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种各向同性混联腿构型四足步行机器人，包括机架和四条结构相同且各向同性的混联腿，所述四条混联腿安装于机架的下方，腿部机架、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆和足部，三个直线驱动器的协同作业可以驱动足部进行空间运动，连杆部分的并联结构为对称结构，同时机器人本身也是对称结构的，具有各向同性。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。