一种配电网设备环境巡检无人机安全避障方法

    公开(公告)号:CN115480591B

    公开(公告)日:2023-09-12

    申请号:CN202211288788.1

    申请日:2022-10-20

    Abstract: 本发明公开了一种配电网设备环境巡检无人机安全避障方法,对配电网设备环境中的障碍物进行检测,利用三维坐标重建方式对障碍物进行三维坐标重建,利用障碍点的最大作用范围排除无碰撞风险障碍点的影响,减少了不必要的巡检路程,同时还考虑了无人机的速度,优化了障碍点的斥力势场的权重系数,增加了无人机在避障过程中对速度的适应性,以有碰撞风险的障碍点的斥力势场和目标点的引力势场计算总势力场的负梯度,计算出无人机避开障碍物并顺利达到目标点所需的目标控制力,为无人机避开障碍物并顺利达到目标点提供了安全高效的避障路径,解决了现有的配电网设备环境巡检无人机安全避障方法无法在避开障碍物的同时实现高效巡检的技术问题。

    柔性直流背靠背系统的阀侧电流测点切换方法和系统

    公开(公告)号:CN114825413A

    公开(公告)日:2022-07-29

    申请号:CN202210323870.7

    申请日:2022-03-30

    Abstract: 本发明涉及电力技术领域,为柔性直流背靠背系统的阀侧电流测点切换方法和系统,该方法包括:当柔性直流背靠背系统正常运行,换流变阀侧电流IVT接收正常而阀侧电流IVC接收不正常,把参与电流内环控制的IVC测点切换到IVT测点;当换流变阀侧电流IVT接收和阀侧电流IVC接收均正常,判断阀侧电流IVC测量是否异常,当阀侧电流IVC测量异常且阀侧电流IVC测量异常状态的保持时间T满足切换时间定值,参与电流内环控制的IVC测点切换到IVT测点;否则,参与电流内环控制的IVC测点不切换。本发明能在内环电流异常时快速判断出测点故障,切换到正常的测点参与控制,切换过程平滑,系统扰动小、降低了系统崩溃的风险,提高了柔性背靠背系统的稳控性能和抗干扰性能。

    电压调制方法、装置、计算机设备及存储介质

    公开(公告)号:CN114063694A

    公开(公告)日:2022-02-18

    申请号:CN202111252369.8

    申请日:2021-10-27

    Abstract: 本申请涉及一种电压调制方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括:将目标调制电压与额定电压之商的整数部分和小数部分分别确定为模块数初值、调整参考值;根据三角载波的周期以及调整参考值计算动态投切时间;根据三角载波及预设计时规则确定计时时间;比较计时时间以及动态投切时间;若计时时间大于或等于动态投切时间,且小于三角载波的幅值,则确定投入模块数等于模块数初值;若计时时间小于动态投切时间则确定投入模块数等于调整模块数,调整模块数为模块数初值加1;根据投入模块数进行电压排序并输出驱动信号;驱动信号用于桥臂中的各子模块投入或切除。采用本方法能够提高柔性直流输电系统中对模块化多电平变流器的电压调制精度。

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