一种机器人爬行控制方法
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    发明公开

    公开(公告)号:CN116176723A

    公开(公告)日:2023-05-30

    申请号:CN202310291413.9

    申请日:2023-03-23

    IPC分类号: B62D57/024

    摘要: 本发明涉及一种机器人的爬行控制方法,包括两个相互转动铰接的第一摆臂和第二摆臂,第一摆臂和第二摆臂的铰接端通过第一电机驱动开合,第一摆臂和第二摆臂的自由端分别转动铰接有第一安装座和第二安装座,第一摆臂的自由端与第一安装座通过第二电机驱动两者相对转动,第二摆臂的自由端与第二安装座通过第三电机驱动两者相对转动,第一安装座上安装有第一舵机和连接在第一舵机输出轴上的第一支座,第二安装座上安装有第二舵机和连接在第二舵机输出轴上的第二支座,在第一摆臂、第二摆臂或它们的铰接处安装有锯切设备或盛料筐;该机器人可对影响电力设施的特地树木分支进行裁切或为电杆上安装作业的工人提供安装的部件。

    一种用于城市配变减振降噪的有源降噪方法及装置

    公开(公告)号:CN114156071A

    公开(公告)日:2022-03-08

    申请号:CN202111429323.9

    申请日:2021-11-29

    IPC分类号: H01F27/42 H01F27/33

    摘要: 本发明涉及一种用于城市配变减振降噪的有源降噪方法及装置。包括电网电压信号采集单元、高速信号处理及谐波分析单元、反相谐波发生器PWM逆变单元;电网信号采集单元用于检测变压器的输出电压信号,经过比例放大后,输入到高速信号处理单元及谐波分析单元,而后对检测到的电压信号经过傅里叶变换,计算出电网电压包含的主要谐波成分,确定主要谐波成分的谐波次数后,求解PWM逆变控制时刻的方程组,计算出电网四分之一个电压周波内的IGBT导通与关断的时刻,并以PWM信号的方式输出到反相谐波发生器PWM逆变单元的IGBT驱动电路上,IGBT组成的逆变电路与电网并联,实现谐波噪声的消除。本发明效率高、可精准消除设定次数的谐波,实现变压器谐波的有源降噪。

    一种输电线路铁塔上设备的供电装置及供电方法

    公开(公告)号:CN104467184B

    公开(公告)日:2017-04-26

    申请号:CN201410730390.8

    申请日:2014-12-04

    IPC分类号: H02J13/00

    CPC分类号: Y02B90/2661 Y04S40/127

    摘要: 本发明公开了一种输电线路铁塔上设备的供电装置及供电方法,包括有固体电源、模拟手动开关单元,以及手机,所述的固体电源与模拟手动开关单元相连接,模拟手动开关单元则与塔上负载设备相连给塔上负载设备供电,在模拟手动开关单元内包含有手机信号收发处理单元实现与手机通讯。本输电线路铁塔上设备的供电装置由“模拟手动开关单元”和可灵活配置的组合式固体电源组成塔上供电装置。该塔上供电装置安装在相关输电铁塔上就近为塔上负载设备提供工作电源。远方管理中心人员可通过使用经设置授权的手机发送短信,控制塔上供电装置内模拟手动开关单元工作,根据控制指令开启、关闭塔上供电装置,并可自动统计塔上供电装置的累加供电工作时间。