公开(公告)号：CN111123915A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201911234036.5

申请日：2019-12-05

Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  国家电网有限公司

Inventor： 高宇 ,  张斌 ,  旷文腾 ,  杨志宏 ,  李昀 ,  薛栋良 ,  陆进军 ,  温祥青 ,  侯建国

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人越障方法，包括采集各种外部环境下的障碍物图片，构建障碍物图片集；采用训练好的对抗网络对障碍物图片集进行扩充；用扩充后的障碍物图片集训练识别模型；将实时采集的障碍物图片输入训练好的识别模型，进行障碍物识别；计算识别出的障碍物与机器人之间的距离；响应于距离小于阈值，向机器人发出越障信号。同时公开了相应的系统、存储介质及计算设备。本发明采用对抗网络对障碍物图片集进行扩充，保证了小样本情况下模型泛化能力和检测准确率。

公开(公告)号：CN109244934A

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201811086141.4

申请日：2018-09-18

Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 ,  国电南瑞南京控制系统有限公司

Inventor： 张庆伟 ,  刘毅 ,  侯建国 ,  王力 ,  苏廷

IPC: H02G1/02

Abstract: 本发明公开了一种地线悬挂巡检机器人，包括机器人箱体，箱体内包含控制系统，箱体上携带检测装备，箱体后方有前中后三只手臂，三只手臂通过手臂底座与箱体相连；前中后臂通过驱动机构实现在输电线上的行走，通过伸缩机构实现机体在竖直方向的伸缩动作，通过开合机构实现驱动机构开合动作；由此在遇到障碍物时，三只手臂配合进行有序的动作以实现对障碍物的跨越功能。本发明具有越障能力强，越障效率高，爬坡角度大，结构稳固，重量轻，操作简单，实时性好等特点，实现了沿220kV～500kV输电线路地线稳定行驶，可跨越安装于地线上的防震锤、间隔棒、悬垂线夹、修补管等线路设备。

公开(公告)号：CN108972563A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201811084967.7

申请日：2018-09-18

Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 ,  国电南瑞南京控制系统有限公司

Inventor： 张庆伟 ,  刘毅 ,  侯建国 ,  王力 ,  苏廷

IPC: B25J9/16 ,  H02G1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的巡检机器人自主越障装置，包括信息融合处理器及越障控制处理器，两个均为STM32微处理器，信息融合处理器负责接收各个激光传感器、超声波传感器、红外线传感器传来的信号，并经过处理，结合设定的程序，通过RS232串口将指令传输给越障控制处理器，越障控制处理器控制继电器动作从而控制机器人实现相关动作，完成机器人的越障过程。本发明的基于多传感器识别线路障碍的巡检机器人自主越障，其障碍识别精度高、运动灵活且可靠、操作简单，实时性好、能大幅提高巡检效率，适用于高压输电线路巡检工作。