公开(公告)号：CN208376908U

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201820517220.5

申请日：2018-04-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  黎晓强 ,  张元 ,  张鹏 ,  宋春宵 ,  罗鹏

IPC: B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型涉及一种三足机器人，具体涉及一种用于地震搜救的三足机器人。本实用新型为解决现有技术中三足机器人在地震搜救中挖掘量小和灵活度不足的问题。本实用新型所述三足机器人包括：手臂，左前腿，右前腿，正后腿，机身和控制器。手臂包括爪部、小臂和大臂，手臂设置在机身顶板中央，左前腿、右前腿和正后腿的结构相同，左前腿、右前腿和正后腿相互成120度设置在机身四周。本实用新型爪部采用双舵机驱动和加强筋结构具有大容量挖掘的能力，足部采用双脚趾结构，灵活度高，能轻松跨越废墟裂缝，脚趾带有齿形的弧面，增大与地面的摩擦力。本实用新型用于地震搜救领域。

公开(公告)号：CN208181237U

公开(公告)日：2018-12-04

申请号：CN201820541179.5

申请日：2018-04-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  宋春宵 ,  张元 ,  张鹏 ,  黎晓强 ,  罗鹏

IPC: B62D57/028 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J15/08

Abstract: 本实用新型涉及一种四足机器人，具体涉及一种用于山体滑坡环境下的应急搜救四足机器人。本实用新型为解决现有足式机器人在山体滑坡地带通过能力差以及搜救效率低的问题。本实用新型所述四足机器人包括左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、机械臂、躯干以及控制器，左前腿、右前腿、左后腿、右后腿分别对称设置在躯干两侧。本实用新型左前腿、右前腿、左后腿、右后腿的结构相同，且末端能满足滚动行进以及抬腿迈进的要求，使机器人能在平坦的路面以及有坡度的地形行进，提高了机器人的地形适应性，同时机器人的机身上加装机械臂，机械臂采用液压传动方式，能够快速清理碎石，提高搜救效率。本实用新型适用于山体滑坡环境下的应急搜救。

公开(公告)号：CN208133010U

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201820433673.X

申请日：2018-03-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  罗鹏 ,  张元 ,  张鹏 ,  宋春宵 ,  黎晓强

IPC: B25J19/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型涉及一种迎宾机器人，具体涉及一种妇幼保健院迎宾机器人的面部装置，本实用新型为了解决当前妇幼保健院迎宾机器人面部结构单一，维修成本高及吸引力差的问题，所述机器人面部装置包括脸盘框架、胡须、下颚和控制器，在脸盘框架上仿照人脸鼻子下方的位置布置有左右两撇由舵机驱动的胡须，下颚由一个双轴舵机驱动，下颚由U形架固定安装在脸盘机架底部，整体结构简洁大方，具有面部表情丰富，拟人化程度高的特点，可以实现“抖动胡须、“张嘴”的面部动作，本实用新型用于妇幼保健院迎宾领域。

公开(公告)号：CN208069863U

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201820322365.X

申请日：2018-03-09

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  黎晓强 ,  张元 ,  张鹏 ,  宋春宵 ,  罗鹏

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型涉及一种机器人单腿装置，具体涉及一种雪地巡查轮腿式机器人的单腿装置。本实用新型为解决现有技术中轮腿式机器人不能有效在雪地巡查的问题。本实用新型所述机器人单腿装置包括：腿部，轮部，机身和控制器。腿部具有三个关节，分别是髋关节、膝关节、踝关节，髋关节包含髋关节第一舵机、十字型舵机架和髋关节第二舵机，膝关节包含膝关节舵机、金属舵盘I和U型舵机架I，踝关节包含踝关节舵机、金属舵盘II，轮部包含斜轮齿和轮子。轮部采用的滚动轮带有斜轮齿，增大与雪地的摩擦力和抓地能力，可以使机器人在雪地上灵活稳定运动。该装置用于雪地环境下的巡查领域。

公开(公告)号：CN207985004U

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201820043602.9

申请日：2018-01-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  宋春宵 ,  张元 ,  张鹏 ,  黎晓强 ,  罗鹏

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及一种六足机器人，具体涉及一种用于医院巡视的六肢联动升降六足机器人。本实用新型为了解决现有巡视机器人转向不稳定，且重心不易调节的问题。本实用新型用于医院巡视的六足机器人包括左前肢、左中肢、左后肢、右前肢、右中肢、右后肢、躯干和控制器，躯干由两个等腰梯形架以及一个正方形架组成，每个单肢包括髋部关节、膝关节、小肢关节。六足机器人先通过髋部关节舵机驱动左中肢和右中肢向躯干前端旋转，后通过髋部关节舵机驱动左前肢和右后肢同方向旋转，最后通过髋部关节舵机驱动剩余两肢同向旋转，实现平稳转向，通过膝关节同轴舵机驱动膝关节向躯干方向收缩以及驱动小肢关节上下运动，实现机器人重心调节。