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公开(公告)号：CN111540488A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010412301.0
申请日：2020-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种布置在一体化反应堆压力容器下降段的流量搅混装置，属于核反应堆工程技术领域，包括流量分配部件和流量搅混部件；流量分配部件包括：进口环形隔板和出口环形隔板、环形竖直挡板，并与反应堆压力容器内壁壁面形成环形密闭腔体；环形密闭腔体内设置有N个均匀布置的竖直隔板，形成N个扇形空间；每个扇形空间上端对应地设置有与其连通的直流蒸汽发生器；流量搅混部件包括：环形流道；环形流道均设置有流道出口孔。本发明的一体化反应堆压力容器下降段的流量搅混装置利用了一体化反应堆压力容器下降段的空间，通过增加水平隔板和竖直隔板实现了冷却剂流动方向的变化，达到流量搅混的目的，不会改变一体化反应堆系统的其他结构设计。
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公开(公告)号：CN111538340A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010489711.5
申请日：2020-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种带风帆的动力浮标自主航行控制方法，通过对任务信息的解算，得到目标点位置、目标区域半径及期望航速，并获取风动力浮标艏向角及其在当前位置的表观风向角等多种状态信息。根据这些信息分别对风动力浮标的艏向、风帆转向及航速进行闭环控制，确保风动力浮标在行驶过程中始终能够获得目标方向上的最大速度，实现了风动力浮标在风动力下以不低于期望的航速向目标点的快速自主航行，减少了动力能源的消耗，比相同体积的无风帆动力浮标的工作时间更长。
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公开(公告)号：CN110647161A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910975409.8
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于状态预测补偿的欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制方法。步骤1:UUV根据当前任务获取位置、姿态信息；步骤2:利用欠驱动UUV的数学模型得出运动坐标下的位置、姿态误差变量；步骤3:通过镇定位姿误差变量，计算虚拟控制律；步骤4:根据UUV的运动学和动力学模型分别构造位姿状态预测器和速度状态预测器；步骤5:根据预测的状态信息构造UUV实际轨迹跟踪控制律。本发明的方法可以在欠驱动UUV执行机构存在时间延迟的情况下，利用本发明所提出的方法设计的UUV轨迹跟踪控制器作用下的UUV，可以实现对平面轨迹的精确跟踪，所设计的控制器更加符合工程实际的要求。
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公开(公告)号：CN110400347A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910553054.3
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开一种判断遮挡及目标重定位的目标跟踪方法，属于目标检测跟踪领域。本发明包括：对任一目标跟踪过程，利用置信度函数的变化粗略判断是否出现遮挡；对初步判断为遮挡的区域，计算目标Local Binary Pattern特征与预选框Local Binary Pattern特征的巴氏距离，进一步确认是否遮挡；对于局部遮挡的情况，采用多峰值重定位的方法进行目标遮挡后的定位；对于严重遮挡或长时遮挡，则采用SVM(Support Vector Machine)检测重定位方法来进行准确定位。本发明能准确判断目标遮挡的情况，并有效解决遮挡过后目标重定位的问题。
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公开(公告)号：CN109166132A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810779433.X
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种可变初始距离符号函数的侧扫声呐图像目标识别方法，属于声呐图像的目标识别领域。本发明为解决CV模型对初始符号距离函数位置和形状不敏感，在曲线演化过程中易将噪声视为目标，以噪声灰度计算目标灰度均值易造成目标丢失的问题，加入一种改变初始距离符号函数的位置和形状的方法，选择合适的初始符号距离函数的形状和位置拟合目标特征灰度值和范围。本发明的优点是在目标偏离图片中部位置时准确找到目标的位置；在图片中大的噪声情况下提取出清晰完整的目标轮廓；该方法简单可靠，易于实现，计算量小，准确性好，提高了侧扫声纳目标识别的可行性与实用性，对今后无人潜航器在水下作业任务等方面的发展有着积极意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108594845A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810243212.0
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种通信限制下基于预测控制的多AUV编队方法，该发明基于逻辑通信的控制策略设计预测控制器，适用于存在弱通信约束下，包括数据包丢失和通信时延时，多AUV的编队控制。本发明主要包括：单个AUV的路径跟踪控制器的设计，通信条件理想时多AUV编队控制，存在弱通信约束时基于逻辑通信预测控制器的设计。本方法在编队过程中不需要AUV间进行大量的信息交换，本发明使得多AUV在弱通信约束下仍可以形成并保持期望队形，方法比较简单，应用范围广。
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公开(公告)号：CN104050329B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410290922.0
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及船舶避碰技术领域，具体涉及一种辅助船舶驾驶人员进行决策，保证船舶航行安全的基于证据推理理论的检测船舶碰撞危险度的方法。本发明包括：本船通过船舶自动识别系统AIS获取威胁船只航行动态数据，计算影响要素的值，计算各要素隶属度值，利用层次分型法为五个要素分配权重，计算各要素在相应评价等级上的置信度值：计算威胁船只在各评价等级上的置信度向量：威胁船只威胁度明确化处理，得到威胁船只CRI值；将得到的CRI值输出显示在综合船舶显示系统上。本发明在充分考虑在获取威胁船只数据以及专家经验的不确定性的情况下，利用证据推理理论表征和融合不确定信息时的优越性，对威胁船只对本船构成的威胁程度进行合理评估。
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公开(公告)号：CN103292784B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201310177219.4
申请日：2013-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于地形可视性分析和射线声学领域，具体涉及一种基于声线轨迹的水下地表可视性分析方法。本发明包括如下步骤：（1）建立声线方程：（2）分析水下地表通视性：（3）分析水下地表可视域。本发明的水下地表可视性分析方法将可视性分析扩展到水下地形分析领域，拓展了地形可视性分析应用范围。同时将视线的复杂轨迹的解析问题简化成为较为简便的角度问题，提高了方法的适用性和可行性。还在保持着传统计算复杂度的基础上提高了目标点可视性的准确度。
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公开(公告)号：CN103971163A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410195894.4
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/08
Abstract: 本发明涉及小波神经网络优化技术领域，特别涉及一种基于归一化最小均方自适应滤波的自适应学习率小波神经网络控制方法。本发明包括:建立控制系统模型；将小波网络的所有权值按层进行单位化；小波神经元权值优化；求解误差信号和训练代价；采用阶梯函数对活化函数的导函数分段处理；制定拟合导函数的模糊规则；确定隶属函数；确定每个模糊规则在导函数值中所占的比重；输出模糊系统、线性化显示活化函数；确定各神经元的诱导局部域及神经元输出；求解各个局部梯度函数；输出层自适应调整学习率；确定输出层学习率的范围；隐层的学习率调节；训练神经元突触权值；输出跟踪控制信号；完成闭环反馈控制。本发明能够加快收敛速度，减小计算复杂度。
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公开(公告)号：CN103745118A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410029324.8
申请日：2014-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于地磁异常数据处理领域，具体涉及一种基于磁偶极子等效源法的地磁异常数据网格化方法。本发明包括：确定磁偶极子产生磁场的有效区域；在磁源平面上布置磁偶极子；利用布置的磁偶极子描述磁场观测值；求解磁偶极子的磁矩；利用磁偶极子求解观测面上目标网格点的磁场值。本发明过对磁偶极子在磁场观测平面上设定有效区域，有效的降低了对大量数据处理过程中的复杂度过高问题，也避免了传统等效源方法中对数据进行分块带来的运算精度降低的现象。
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