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公开(公告)号：CN114998276A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210667977.3
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T7/00 , G06T3/00 , G06T7/246 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的动态障碍物实时检测方法，属于人工智能领域，首先根据三维点云数据的曲率大小提取三维点云数据中特征点，构建机器人运动状态代价函数并进行非线性优化；然后，对三维点云数据进行降采样、地面分割和非地面三维点云聚类，获得多个扫描周期非地面三维点云数据中的障碍物位置信息，并结合机器人的位姿将障碍物位置信息投影至当前扫描周期中非地面三维点云所对应的坐标系；其次，使用基于非地面三维点云数据的IoU‑Tracker实现数据关联，进行多个障碍物跟踪并获取每个障碍物的轨迹信息；最后，根据获取每个障碍物轨迹信息检测出动态障碍物。本发明使用激光雷达实现动态障碍物的检测，实时性强，准确率高。
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公开(公告)号：CN114991784A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210666830.2
申请日：2022-06-14
Applicant: 盾构及掘进技术国家重点实验室 , 中铁隧道局集团有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及隧道掘进机设备领域，特别是一种前置式支护掘进机结构及工作方法。旨在提供一种实现前置式支护且结构更为紧凑的掘进机结构，解决传统掘进机开挖破碎岩层或软弱岩层的出露围岩大变形甚至卡机问题。本发明刀盘后方安装前护盾，前护盾为棱台形，其外部安装支护组件机构；在所述支护组件机构的后方安装外护盾；所述刀盘结构中设有岩渣导出槽，所述岩渣导出槽连接岩渣输送机构的入料端；所述岩渣输送机构的外方套装防护壳，所述外护盾的后方，防护壳上安装支撑靴和支护组件输送平台。优点在于：实现了掘进出露围岩的及时紧跟支护，并且结构紧凑，减少设组件间的缝隙，防止岩渣经由缝隙对设备的伤害，延长设备的寿命。
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公开(公告)号：CN113605942A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110872023.1
申请日：2021-07-30
Applicant: 江西蓝翔重工有限公司 , 新矿内蒙古能源有限责任公司 , 中国矿业大学(北京)
Inventor： 杨仁树 , 王乃国 , 李凯 , 王传华 , 许启东 , 亓京浩 , 苏晓军 , 房万伟 , 耿建军 , 王军 , 张数峰 , 牛田瑞 , 唐福新 , 郭东明 , 岳中文 , 王雁冰 , 杨国梁 , 李清 , 李杨 , 马鑫民 , 苏洪 , 李永亮 , 李炜煜
Abstract: 本发明公开了一种可伸缩和旋转的支护平台，包括可伸缩滑架组件、支护架、回转机构和连接座，连接座的一端与单轨吊升降机构或四连杆机构铰接、另一端连接回转机构，回转机构上连接可伸缩滑架组件且能够使其在竖直面内回转，可伸缩滑架组件上对称设置有两个支护架，两个支护架能够通过可伸缩滑架组件调整间距或者伸出长度。本发明的支护平台可铰接装在悬轨设备的主平台前部或者掘进机或钻装机等巷道掘进设备上，使用安装方便；采用回转机构调整支护平台左右倾斜的角度，能适应平顶、左斜顶、右斜顶等多种巷道的支护，保证支护框架与斜顶贴合良好；可伸缩滑架组件可设置成前后伸缩或者左右伸缩结构，以满足实际巷道支护作业的需要。
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公开(公告)号：CN113505822A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110742056.4
申请日：2021-06-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于表面肌电信号的多尺度信息融合上肢动作分类方法，涉及智能假肢手控制技术领域，将多通道表面肌电信号采集模块采集的原始表面肌电信号分别进行时频域分析和表面肌电信号图像升维处理，使用卷积神经网络建立多尺度信息融合网络模型，映射多通道表面肌电信号与手部动作模式的关系，完成上肢动作分类。本发明通过结合时频域分析与深度学习网络的优势，融合多尺度肌电信号特征信息，采用高维度卷积神经网络进行训练，深度挖掘表面肌电信号不同特征类型间的隐含信息，建立表面肌电信号与手部动作模式间的非线性关系，完成上肢动作分类，实现智能仿生手手部动作模式的控制。
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公开(公告)号：CN113450278A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110742059.8
申请日：2021-06-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于跨域协同学习的图像去雨方法，构建基于多尺度注意力残差模块的双分支图像去雨网络，通过面向合成领域的跨域协同学习策略，减少不同合成领域雨纹信息分布差异对于双分支图像去雨模型去雨效果的影响，通过面向真实领域的跨域学习策略，降低真实领域和合成领域雨纹信息分布差异对于双分支图像去雨模型去雨表现的影响。本发明提高了图像去雨模型对于不同领域样本雨纹信息的学习能力，减少了不同领域雨纹信息分布差异对于图像去雨模型去雨表现的影响，增强了图像去雨模型的鲁棒性和泛化能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111828054A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010695573.6
申请日：2020-07-17
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明实施例公开一种巷道防冲支护装置，涉及土木工程技术领域，能够有效提高支护性能。所述巷道防冲支护装置，包括第一支护层和第二支护层；所述第一支护层与所述第二支护层相叠设置且彼此连接；所述第一支护层中设置有可缩部，所述可缩部在所述第一支护层承受的应力超过第一阈值时吸收应力能量可缩变形。本发明可用于煤矿开采领域。
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公开(公告)号：CN108875566B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201810413552.3
申请日：2018-05-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种多模态阵列式生物特征采集系统，包括：壳体；采集面板，所述采集面板设置于所述壳体上；多个采集模块，所述多个采集模块阵列式排布于所述采集面板之下；主控制器，所述主控制器分别与每个所述采集模块相连，所述主控制器用于控制所述多个采集模块对所述采集面板上相应位置处的静脉信息、掌纹与指纹信息进行采集。根据本发明的系统，不仅能够通过同一设备实现对多种生物特征的采集，简化采集设备与采集过程，还能够保证不同部位生物特征的采集效果相近，从而提高采集质量。
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公开(公告)号：CN108875566A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810413552.3
申请日：2018-05-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种多模态阵列式生物特征采集系统，包括：壳体；采集面板，所述采集面板设置于所述壳体上；多个采集模块，所述多个采集模块阵列式排布于所述采集面板之下；主控制器，所述主控制器分别与每个所述采集模块相连，所述主控制器用于控制所述多个采集模块对所述采集面板上相应位置处的静脉信息、掌纹与指纹信息进行采集。根据本发明的系统，不仅能够通过同一设备实现对多种生物特征的采集，简化采集设备与采集过程，还能够保证不同部位生物特征的采集效果相近，从而提高采集质量。
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公开(公告)号：CN107911575A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711063790.8
申请日：2017-11-02
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种高精度低功耗多相机同步触发系统，包括电源模块，所述电源模块的输出端分别与显示模块、控制模块、NXP kinetis L25微控制器、调理电路的输入端电连接，所述NXP kinetis L25微控制器的输出端分别与显示模块、调理电路的输入端电连接，所述控制模块的输出端与NXP kinetis L25微控制器输入端电连接，所述NXP kinetis L25微控制器与SWD调试模块双向连接；所述的电源模块为该装置的电源提供部分，负责为微控制器、显示模块、控制模块、调理电路等提供合适的电压。本发明所采用普通微控制器实现多相机同步触发系统，同步精度高，运行功耗低，成本低廉，易于实现，在复杂环境具有较强抗干扰能力，能够适用于工业现场及野外环境。
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公开(公告)号：CN105952452B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201610257972.8
申请日：2016-04-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种油囊式固体充填采煤三维物理相似模拟实验装置及方法，该装置包括三维模型架，三维模型架设有岩层模拟体和油囊式充填体模拟系统，油囊式充填体模拟系统由多个并排布置的油囊式充填体组成，油囊式充填体由多个单层油囊由上而下叠加而成，单层油囊的进、出液口通过分流箱与液压泵相连；油囊实时监测系统包括油囊内外压、油囊式充填体顶部位移实时监测系统，该方法利用油囊式充填体的抽液卸压来模拟煤层开采过程，利用进液加压来模拟采空区充填，利用充液层数变化模拟填充材料压实过程。本发明能模拟实际条件下工作面开采、不同充实率条件下采空区充填以及充填物料压实等具体过程，能精确模拟开挖步距、充填步距，降低人工劳动强度。
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