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公开(公告)号：CN117970950A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311269125.X
申请日：2023-09-28
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于电网技术领域，本发明所述方法包括，构建基于双层结构预测控制的视觉伺服控制框架实现对无人机的运动控制，其中，上层控制用于实现对无人机的运动轨迹的轨迹规划，下层控制用于实现对无人机的运动轨迹的轨迹追踪；基于视觉伺服控制框架确定无人机释放机器人的释放控制参数和机器人抓线的抓线控制参数；无人机根据释放控制参数执行释放机器人的操作，机器人根据抓线控制参数执行抓线的操作。本发明通过构建基于轨迹规划和轨迹追踪的视觉伺服控制框架，实现机器人与无人机的联动配合，提高作业效率，降低不良联动风险，并提高无人机运输与分离与机器人抓线作业的准确性。
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公开(公告)号：CN117728311A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311445255.4
申请日：2023-11-02
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: H02G1/02 , B64D47/00 , B64U10/14 , B64U101/26
Abstract: 本发明涉及输电线维修设备技术领域，公开了一种高压输电线螺栓紧固无人机挂载机器人作业系统，括上线部件，包括防脱件，防脱件一侧安装有导线平移件，调节部件，包括行走件，行走件上安装有升降件，安装部件，包括机械手，安装部件还包括无人机，通过无人机将机器人组件稳定的传送至输电线上，使得机器人组件平稳精准的挂在输电线且能够平稳的在导线上移动作业，通过可自由滑动的机械手上的夹爪对松动螺栓进行拧紧工作，通过导线平移部上的线轮配合行走轮对导线形成夹持，将支撑架精准的悬挂在于导线上，通过在行走轮的外侧设置有弧形导向条，有助于将上线装置引导上线，通过导向条的转动，保护装置由于极端天气等意外情况脱落造成损伤。
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公开(公告)号：CN115796843A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211591750.1
申请日：2022-12-12
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: G06Q10/20 , G06Q10/0639 , G06Q50/06 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/006 , G06N3/0464
Abstract: 本申请公开了一种电力变压器的运维策略生成方法及相关装置，方法包括：分别获取电力变压器不同部件的状态量数据和变压器基础信息；根据状态量数据和变压器基础信息提取电力变压器的综合数据信息，并根据综合数据信息和时间序列构建二维图像训练数据集；采用二维图像训练数据集训练预置卷积神经网络模型，得到优化卷积神经网络模型，预置卷积神经网络模型的优化模型参数根据人工鱼群‑萤火虫算法优化训练得到；将当前获取的实时综合数据信息输入优化卷积神经网络模型中进行运维策略分析，得到优化运维策略。本申请能解决现有技术无法针对电力变压器的部件健康状态进行运维策略设计，导致实际得到的运维策略缺乏针对性，效果较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN109333532B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201811186640.0
申请日：2018-10-12
Applicant: 中国南方电网有限责任公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: B25J9/16 , G06F3/0484 , G06F3/0486 , G06N5/04
Abstract: 本发明公开了一种基于人机协同系统的巡检机器人控制方法，包括任务级和指令级控制，具体步骤为：用户在任务级向机器人系统进行任务描述，基于任务描述量并通过推理机制得到机器人系统的目标状态，从目标状态中获取机器人当前的特征参数，作为目标指令存贮在后台；在指令级，用户根据任务级规划中的反馈结果，自行规划任务的执行过程，系统在后台判断用户规划的合理性，并给出提示和推荐的任务路径。本发明提供的方法将人的规划和决策能力与人形机器人的自主规划相结合，使得机器人具有能够适应环境变化的能力，任务级参数和指令级参数的结合使用，使得机器人的运动轨迹更准确，智能化任务的完成更为精确可靠。
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公开(公告)号：CN111536884A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010212313.9
申请日：2020-03-24
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种导线涂料测厚装置，适用于导线施工机器人，包括矩形状截面的传感器安装架、传感器发射器、传感器接收器及数据处理器；传感器安装架固定在导线施工机器人上，随绝缘喷涂机构沿指定方向移动；传感器发射器均安装在传感器安装架中任意两个相邻并垂直的边框内侧面上，以发射线束激光；传感器接收器均适配地安装在传感器安装架的其他两个相邻的边框内侧面上，以接收线束激光；数据处理器均连接于传感器发射器、传感器接收器，以根据激光发射宽度及激光接收宽度，计算喷涂后导线的外径，以评估导线涂料的覆盖情况，能有效解决无法实时测量喷涂在导线上的绝缘涂层厚度的问题。本发明还公开了一种导线涂料测厚装置的控制方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111522335A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010206843.2
申请日：2020-03-23
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于改进粒子群算法的机器人路径优化方法，包括：对机器人活动空间以及所述活动空间中的障碍物构建格栅化地图；将所述格栅化地图划分为障碍物区域和自由区域；根据机器人的第一路径以及优化目标构建路径优化函数；采用改进粒子群算法在所述自由区域中迭代出最优位置值，根据所述最优位置值计算机器人在所述自由区域中的最优绕行路径；其中，所述改进粒子群算法具体包括：将所述路径优化函数作为粒子的适度值函数；将动态惯性权值作为所述粒子群算法的惯性权值。本发明能够在复杂环境中进行路径优化，并提高路径优化的全局性。本发明还公开了一种基于改进粒子群算法的机器人路径优化系统和存储介质。
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公开(公告)号：CN109333532A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811186640.0
申请日：2018-10-12
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 国机智能科技有限公司
IPC: B25J9/16 , G06F3/0484 , G06F3/0486 , G06N5/04
CPC classification number: B25J9/1679 , G06F3/04847 , G06F3/0486 , G06N5/04
Abstract: 本发明公开了一种基于人机协同系统的巡检机器人控制方法，包括任务级和指令级控制，具体步骤为：用户在任务级向机器人系统进行任务描述，基于任务描述量并通过推理机制得到机器人系统的目标状态，从目标状态中获取机器人当前的特征参数，作为目标指令存贮在后台；在指令级，用户根据任务级规划中的反馈结果，自行规划任务的执行过程，系统在后台判断用户规划的合理性，并给出提示和推荐的任务路径。本发明提供的方法将人的规划和决策能力与人形机器人的自主规划相结合，使得机器人具有能够适应环境变化的能力，任务级参数和指令级参数的结合使用，使得机器人的运动轨迹更准确，智能化任务的完成更为精确可靠。
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公开(公告)号：CN119458314A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411477746.1
申请日：2024-10-22
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人越障技术领域，公开了一种实现工业数据分布式多级缓存一致性的方法及系统，包括：获取障碍物数据，控制机器人在靠近障碍物时提前减速并停止；按照前端行走臂、后端行走臂的顺序，进行行走臂越障；进行辅助臂越障，辅助臂越障并重新接线后，完成机器人的越障控制。本发明通过结合摄像头与激光雷达的多传感器融合技术，提高了对输电线路上复杂障碍物的识别精度和定位准确性。此外，本发明采用D‑H连杆建模和鲁棒PD控制方法，实现了行走臂与辅助臂的协调运动，在越障过程中保持机器人平衡并提高稳定性，减少了越障过程中姿态失稳或结构松动的风险，提升了带电作业机器人的安全性和作业效率。
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公开(公告)号：CN118761005A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410943911.1
申请日：2024-07-15
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 广西电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G06F18/2433 , G01R31/08 , G06F30/20
Abstract: 本申请涉及一种基于数字孪生的故障诊断方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取目标电网的电网实时特性数据以及电网数字孪生模型；将电网实时特性数据输入至电网数字孪生模型，得到目标电网的运行状态当前分析数据以及运行状态趋势分析数据；在运行状态当前分析数据表征目标电网未出现异常状态的情况下，以运行状态当前分析数据作为初始数据，采用运行状态趋势分析数据进行运行模拟，生成电网未来故障预测数据；根据电网未来故障预测数据，生成目标电网的故障信息预防数据。采用本方法能够有效地提高对电网的故障诊断效率，制定详细的故障预防措施，指导电网运营人员进行提前排查和维护，极大地提升了电网的运行效率和安全性。
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公开(公告)号：CN118351083A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410490467.2
申请日：2024-04-23
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/60 , G06T19/00 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供了一种基于增强现实技术的变压器换位导线焊接质量检测方法，属于变压器质量检测技术领域。该方法包括通过增强现实装置获取电力变压器换位导线焊接处图像；利用预先训练好的换位导线表面缺陷模型，对电力变压器换位导线焊接处图像进行识别，筛选出无外观表面质量缺陷的换位导线；对无外观表面质量缺陷的换位导线进行换位导线尺寸视觉检测，基于检测结果确定变压器换位导线焊接质量，换位导线尺寸视觉检测用于获取换位导线焊接处尺寸。本发明使用增强现实装置进行数字化监造，可以做到“解放双手”的数字化可追溯监造，大大节省了换位导线尺寸测量花费时间，排除了因人为失误造成失误的可能。
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