公开(公告)号：CN109948560A

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201910227611.2

申请日：2019-03-25

Applicant: 南开大学

Inventor： 苑晶 ,  蔡晶鑫 ,  高远兮

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62

Abstract: 一种融合骨骼识别和IFace-TLD的移动机器人目标跟踪系统，包括通过Kinect传感器获取人体的原始彩色图片和上肢的骨骼图片，分别通过用于在彩色图片上对目标进行跟踪定位的IFace-TLD单元，以及用于在骨骼图片上对目标进行跟踪定位的骨骼识别单元得到目标所在区域框，并送入图像目标定位单元，图像目标定位单元根据得到的目标所在区域框在原始彩色图片标出目标区域，并将目标区域反馈给IFace-TLD单元。本发明有效地解决了短序列跟踪问题，不论跟踪序列的长短，都能够对目标人脸实现较好的跟踪。本发明即使是人脸背对着摄像头的情况下，也能够实现稳定的识别效果。不仅实现了基于骨骼识别的在线处理，还提高了跟踪的准确度以及鲁棒性。

公开(公告)号：CN109358316A

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201811306776.0

申请日：2018-11-05

Applicant: 南开大学

Inventor： 张雪波 ,  高海明 ,  苑晶 ,  宋剑超 ,  方勇纯

IPC: G01S5/16

Abstract: 基于结构单元编码和多假设跟踪的线激光全局定位方法。针对利用线激光为移动机器人提供全局定位的任务，本发明提出一个新颖的基于SUES(结构单元编码机制，structural unit encoding scheme)和扩展MHT(多假设跟踪,multiple hypothesis tracking)的全局定位方法。首先通过SUES对有向端点特征进行编码；再利用扩展MHT逐步恢复全局位姿。相比现有方法，本发明所提的SUES无需离线训练，不依赖于词典质量；同时，所提的扩展MHT方法具有收敛更快和不依赖特征数量的优点。实验结果表明，相比于自适应蒙特卡洛定位，本发明具有更高的成功率和效率。

公开(公告)号：CN104750108B

公开(公告)日：2017-12-12

申请号：CN201510137920.2

申请日：2015-03-26

Applicant: 南开大学

Inventor： 苑晶 ,  刘章臣 ,  刘艳霞

IPC: G05D1/02 ,  G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种具有全方位测距功能的移动平台及其测距方法，移动平台包括：环氧树脂板设置在底层，环氧树脂板上方依次设置有第一层铝板、第二层铝板，环氧树脂板的底部设置有支撑轮和驱动轮；电源模块设置在环氧树脂板上，控制模块、鉴相模块和驱动模块设置在第一层铝板上；超声模块、射频模块设置在第二层铝板上；以控制模块为中心，鉴相模块和驱动模块完成移动平台的运动功能；超声模块和射频模块完成移动平台的测距功能。测距方法包括：移动平台A、B确认测距信息后，移动平台A发出超声信号并开启计时，在收到移动平台B发出的超声信号后停止计时，测算测距距离。本发明避免了测距对时间同步性的要求，提高了测距的精确度和实时性。

公开(公告)号：CN104750108A

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201510137920.2

申请日：2015-03-26

Applicant: 南开大学

Inventor： 苑晶 ,  刘章臣 ,  刘艳霞

IPC: G05D1/02 ,  G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种具有全方位测距功能的移动平台及其测距方法，移动平台包括：环氧树脂板设置在底层，环氧树脂板上方依次设置有第一层铝板、第二层铝板，环氧树脂板的底部设置有支撑轮和驱动轮；电源模块设置在环氧树脂板上，控制模块、鉴相模块和驱动模块设置在第一层铝板上；超声模块、射频模块设置在第二层铝板上；以控制模块为中心，鉴相模块和驱动模块完成移动平台的运动功能；超声模块和射频模块完成移动平台的测距功能。测距方法包括：移动平台A、B确认测距信息后，移动平台A发出超声信号并开启计时，在收到移动平台B发出的超声信号后停止计时，测算测距距离。本发明避免了测距对时间同步性的要求，提高了测距的精确度和实时性。