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公开(公告)号：CN110118788A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910360466.5
申请日：2019-04-30
Applicant: 东南大学
IPC: G01N21/956
Abstract: 本发明的一种水下结构病害检测接触式视觉传感设备，包括照明电路子系统、图像采集子系统和图像处理子系统，图像采集子系统包括有机玻璃盒，有机玻璃盒的一个表面外侧粘附有透明的弹性体，与设置弹性体表面相对的表面上设置有高分辨率成像设备；图像处理子系统用于对高分辨率成像设备采集到的图像运用深度学习算法进行批量处理并输出处理结果。本发明借助PDMS弹性体强大的变形适应能力，运用深度学习算法对采集到的病害图像进行多维的定性与定量分析，目前可达到水下混浊环境中，混凝土表面各类病害90％以上的识别精度，实现0.1mm级裂缝的精准识。
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公开(公告)号：CN109948249A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910208459.3
申请日：2019-03-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于变分模态分解的斜拉索时变索力识别方法，包括如下步骤：获取斜拉索振动加速度时程数据，利用信号处理方法进行信号去噪；利用傅里叶变换(FFT)估计拉索的基频，根据基频设计带通滤波器对振动信号进行初步处理；利用变分模态分解算法分解处理后的振动信号，得到拉索的各阶振动模态；利用希尔伯特-黄变换(HHT)处理信号，得到各阶振动模态的瞬时频率时程数据，利用索力-基频公式，便可得到瞬时索力时程数据。本发明能够得到斜拉索的时变索力，克服了现有索力测量方法只能测量平均索力的缺陷，测量精度高，成本低，应用范围更广。
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公开(公告)号：CN113716058B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202110783110.X
申请日：2021-07-12
Applicant: 东南大学
IPC: B64U20/87 , B64U60/00 , B64U10/13 , B64C25/34 , H04N23/695 , E01D19/10 , B64U101/26 , B64U101/30
Abstract: 本发明公开了一种适用于桥梁检测的轮进式无人机及其检测方法，无人机包括机身，滚动轮，配重轮，尾杆，动力装置，电池，里程计和摄像头，滚动轮能够防护无人机，且使无人机且待检测桥梁紧密贴合，使得摄像头距离结构物表面的距离一定，为采集图像中的病害像素信息换算成真实的物理尺寸提供基础。尾杆上的动力装置可调节配重轮与无人机机身的上下相对位置，从而可以灵活的控制无人机前后行进。里程计可记录无人机滚动轮行进的路程，可在桥下记录无人机与桥梁的相对位置。本发明能够灵活的到达桥梁检测位置，并记录病害出现的量化描述数据，包括病害图像，病害距离拍摄点的位置以及病害的位置信息。
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公开(公告)号：CN119428988A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411596628.2
申请日：2024-11-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于桥梁冲刷与水下病害三维声呐扫测的无人船及其测量方法，测量装置包括船体以及设置在船体上的声呐，还包括安装在船体底部中轴线上的控制组件、锁定在声呐预设的扫描方向的陀螺仪、用于记录船体船行数据的惯性导航系统以及控制器，所述控制组件包括控制声呐在船行方向转动的第一云台、控制声呐在垂直船行方向转动的第二云台以及控制声呐在垂直于第一云台与第二云台转动方向所构成的平面的方向转动的第三云台。本发明通过控制组件调控声呐，使得声呐扫测作业姿态更灵活，同时使用陀螺仪和惯性导航系统来作为调控声呐姿态的依据，有利于调整声呐使其始终处于预设的扫描方向，能够对桥梁水下结构与冲刷地形的全面覆盖。
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公开(公告)号：CN118190952A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410512347.8
申请日：2024-04-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种桥墩裂缝检测系统，涉及桥墩病害检测技术领域。本发明包括多个弧形齿条，多个弧形齿条整体拼接成圆环状，相邻的两个弧形齿条端部的侧壁上均固定连接有拼接板，所述拼接板上可拆式安装有转轴，所述转轴上固定连接有蜗轮，所述转轴上还固定连接有第一齿轮；所述转轴上转动连接有固定件，所述固定件上转动连接有蜗杆，且蜗杆与蜗轮之间相互啮合。本发明通过设置的弧形齿条、支撑杆、蜗杆、蜗轮、第一齿轮等结构的相互配合，能够带动搭载检测单元的弧形齿条上下移动，从而进入水下自动对桥墩裂缝等病害进行检测，相较于传统潜水员下水检测，不仅能够实现自动检测，而且还能够克服水体浑浊、拍摄困难等缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115185290B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210972035.6
申请日：2022-08-12
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机悬索桥主缆巡检路径规划方法，包括以下步骤：数据图像采集，利用无人机搭载光学相机对桥梁结构以及结构周边的环境信息进行采集；三维模型重建，内业三维模型重建；特征点标记，建立悬索桥的三维模型后，手动选取主缆上部点作为主缆特征点，并引入主缆的半径元素𝑅；生产巡检航线，在特征点间内插航点，并在主缆两侧及上部进行航线拓展，最后生成路径规划kml文件。本发明还公开了一种无人机悬索桥主缆巡检路径规划装置，本发明通过规划巡检路径，能在无人工干预的情况下实现无人机自动飞行与拍摄，无人机能够依据飞行路线进行高精度的作业，完成检测任务，提高悬索桥主缆主缆巡检的自动化程度，有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN117830269A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410012858.3
申请日：2024-01-04
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/00 , G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V10/54 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/0464 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种桥梁水下结构浑浊病害图像处理方法及系统，涉及桥梁水下检测技术领域。本发明包括：获取桥墩的水下缺陷图像，并对获取的每张图像进行编号，构成桥梁水下结构浑浊图像数据集；将浑浊图像数据集进一步进行划分为训练集和测试集，训练集包括TrainA和TrainB，测试集包括TestA和TestB；构建桥梁结构水下图像自适应去浑浊模型CycleGAN‑deturbidity；将训练集输入所述去浑浊模型CycleGAN‑deturbidity中进行训练，得到模型的权重。本发明通过在原始CycleGAN模型中引入了TEM与PTFEM等增强了水下图像的纹理提取能力，在损失函数中加入了感知损失，进一步提升了模型对图像的感知能力，该方法可以实现不同浊度下桥梁水下结构图像的有效去浑浊以及桥墩图像的有效恢复。
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公开(公告)号：CN117783286A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410013496.X
申请日：2024-01-04
Applicant: 东南大学 , 中铁建苏州设计研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种桥梁水下桥墩内部缺陷检测装置、检测方法及设备，涉及桥梁水下检测技术领域。本发明包括多个弧形导轨，相邻弧形导轨之间可拆式安装，多个弧形导轨拼接后整体呈圆环状；所述弧形导轨的上方滑动连接有移动座，所述移动座的顶部转动连接有转动座。本发明通过设置的弧形导轨、移动座、转动座、检测单元等结构的相互配合，不仅可以保障超声传感器探头的精确布置、提升检测效果，还保障了检测人员的安全，且为了便于将本装置搭载于水下检测机器人平台，实现水下检测时的稳定移动与精确定位，本发明所述装置均可拆卸、组合，便于装置的存储、移动以及与水下检测机器人平台或者其他水下检测装置的组合使用。
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公开(公告)号：CN117288679A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311186833.7
申请日：2023-09-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01N21/01 , G01N21/88 , G01N21/952
Abstract: 本发明公开了一种混凝土梁式桥水下墩柱可折叠升降抱柱式检测装置，涉及桥梁水下检测技术领域。本发明包括抱箍机构，所述抱箍机构下方设置有抱柱机构，所述抱柱机构上设置有运动检测机构，所述抱箍机构包括第一钢带，所述第一钢带上可拆式连接有第二钢带，所述第一钢带、第二钢带上均套设有收紧块，所述收紧块的外侧壁上固定连接有支撑板，所述支撑板上通过转轴转动连接有调整板。本发明检测装置，可在水下对桥梁墩柱进行病害检测，可折叠抱柱机构可适用于待检测墩柱，通过调节吊杆，可对墩柱不同高度进行检测，运动检测机构在轨道上环形转动，可利用双目相机对不同角度进行检测，平台结构稳定，安装方便，便于运输，检测更稳定效率更高。
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公开(公告)号：CN117232524A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311186820.X
申请日：2023-09-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于改进蚁群算法的钢筋绑扎机器人路径规划方法及装置，涉及机器人路径规划技术领域。本发明的技术方案首先考虑机器人作业范围和障碍物将机器人作业的钢筋网环境转换为包含若干任务点的电子地图，其次针对导轨式机器人在钢筋网上的两种运行方式即沿着导轨钢筋行进和垂直于导轨钢筋顶升平移，对启发函数进行优化，提高两种行进方式的转移概率差值，减少顶升平移次数，并通过更改目标点选择范围来解决遍历时发生的死锁问题，可以得到一条遍历所有任务点的最高效率作业路径。
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