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公开(公告)号：CN119668084A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411807235.1
申请日：2024-12-10
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请提供了一种基于GNSS/IMU融合的农机悬挂仿形控制算法，其通过对GNSS和IMU的信号进行融合处理，能够利用I MU的高频数据弥补GNSS信号更新频率较低的不足，通过分别设置在农机机头和农具上的GNSS模块和I MU模块获取高程数据和加速度数据并通过卡尔曼滤波器的处理得到二者的高精度高程数据，采用欧拉投影对GNSS接收机获得的位置数据以及I MU获取的姿态数据进行融合处理，计算出农机机头和农具的重心点的精确坐标。根据上述两次计算的结果，使用机头的GNSS/IMU数据生成高精度的地形信息及机头的高程变化量作为参考基准，农具的GNSS/IMU数据作为调平仿形控制的输入值作为闭环反馈的参考，使用PID算法对悬挂油缸进行农具的仿形控制，因此能够获取精确的误差信号以供预设的控制模型对农机的悬挂进行控制以确保悬挂系统控制的精确性、连续性和可靠性，从而有效提升控制效果。
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公开(公告)号：CN119032703A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411461129.2
申请日：2024-10-18
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01C11/00
Abstract: 本发明属于新能源农业机械和无人驾驶技术领域，尤其涉及一种电动无人驾驶插秧机，包括：主机架，通过牵引支架安装在主机架的尾端的插秧系统，转动设置在主机架行进方向前端的前驱动轮、转动设置在主机架行进方向尾端的后驱动轮和用作动力源的牵引电机，牵引电机的固定端固接在主机架上，牵引电机的输出轴连接有行星齿轮组件的输入端；行星齿轮组件与前驱动轮、后驱动轮和插秧系统传动连接；还包括无人自动驾驶系统，用于驱动牵引电机运行以及用于驱动前驱动轮实现主机架转向。本装置可实现自动调头、田块规划和路径设定等功能，且作业精度高，可用于替代人工，实现自动化、智能化、高效率、高质量作业。
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公开(公告)号：CN118058005A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410226830.X
申请日：2024-02-29
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01B51/02 , A01B73/00 , B62D55/065
Abstract: 本发明属于农业机器人技术领域，具体涉及一种模块化切换的多功能果园机器人，该一种模块化切换的多功能果园机器人，包括增程式电动履带底盘、功能模块、换装架、顶升移动部和锁定部。该发明，在更换功能模块时，使锁定部取消对功能模块与增程式电动履带底盘的限定，使顶升移动部将功能模块与增程式电动履带底盘分离，并带动功能模块移动至换装架的上部，并通过锁定部将功能模块与换装架进行固定，将需要使用的功能模块通过顶升移动部移动至增程式电动履带底盘上，并通过锁定部进行固定，能够一机多能，降低了换装工作量，减少了换装劳力，提高了更换效率，同时节省了设备购机成本与使用成本。
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公开(公告)号：CN109515269B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN201811451478.0
申请日：2018-11-30
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种刚度与阻尼可调式拖拉机驾驶室座椅悬架装置，包括气控阀、座椅支撑架、磁流变阻尼器和壳体，所述座椅支撑架设有固定横板，所述壳体内部设有气缸一，所述气缸一的输出端连接有上弹簧固定套，上弹簧固定套连接在固定横板上，所述气缸一套设有弹簧固定件，所述弹簧固定件固定在壳体上，所述弹簧固定件上连接有弹簧，所述弹簧的另一端固定在上弹簧固定套上，所述座椅支撑架的一侧底部设有固定连接端，所述固定连接端连接有磁流变阻尼器，该装置实现了根据路况的不同进行调节减振效果，通过双重调节可满足不同情况的需要，大大提高了操作人员的舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116830840A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210297733.0
申请日：2022-03-24
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种玉米大豆复合种植用旋耕开沟施肥播种机的制作方法，包括机架、动力输入装置、旋耕装置、开沟装置、施肥装置、播种装置、覆土镇压装置，旋耕刀轴与开沟刀盘固定在一起，开沟装置左右各一个，在玉米播种单体和大豆播种单体之间开出两条上口宽、下口窄的排灌沟，肥料箱内部分隔成两边区域小、中间区域大的三部分，播种装置由分置在两侧的两个玉米播种单体和紧邻在中间的四个大豆播种单体组成，各自独立，选择合适尺寸鸭嘴的排种器控制玉米与大豆的播种深度。采用本发明的制作方法，可一次完成旋耕、开沟、施肥、播种、覆土、镇压作业，玉米和大豆同时播种，作业效率高，适于多雨季地区玉米大豆复合种植的排涝。
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公开(公告)号：CN115735453A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211741796.7
申请日：2022-12-28
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种大豆玉米带状复合种植播种机模块化制作方法，它包括主体机架、播种模块、施肥模块、旋耕模块、起垄/开沟模块、镇压模块、破茬模块、仿形模块以及柔性接口。主体机架是播种机模块化制作的基础件，通过柔性接口与播种模块、施肥模块、起垄/开沟模块、镇压模块、破茬模块、仿形模块灵活连接，从而组装成可适应灭茬旋耕起垄/开沟播种模式、灭茬旋耕播种模式、破茬免耕播种模式、留茬免耕播种模式等多种作业模式的大豆玉米带状复合种植播种机。本发明具有以下优点：模块化结构的播种机具有高通用性、高互换性，可以针对不同作业模式及作业需求选择合适的功能模块与主体机架进行组装，实现一机多能、一机多用。
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公开(公告)号：CN114651638A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011542533.4
申请日：2020-12-23
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种蔬菜育苗流水线针孔气吸式播种滚筒精准控制方式，包括微控制器、气泵、传感器、穴盘、针孔气吸式播种滚筒。所述的微控制器作为整体信号处理核心；所述的气泵为针孔气吸式播种滚筒提供正、负压；所述的传感器包括检测流水线速度的速度传感器、检测穴盘的行程开关、检测播种滚筒的角度传感器；所述的穴盘是装有土壤基质并压穴后的72孔黑色聚乙烯吸塑育苗穴盘；所述的播种滚筒是针孔气吸式播种滚筒。本发明解决了针孔气吸式播种滚筒难以精准控制的问题，可以实现针孔气吸式播种滚筒吸附的种子准确的落在穴盘的穴孔里。具有成本低、播种率高、重播率低、自动化程度高、准确率高等优点。
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公开(公告)号：CN112314089A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910719329.6
申请日：2019-08-05
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01B59/04
Abstract: 本发明涉及一种农机具偏置机构，包括滑轨、滑块、挂接机构、液压油缸。其中，滑轨通过螺栓和/或焊接的方式固定在农机具机壳上，滑块装于滑轨上且可沿滑轨做往复运动，滑块同时与挂接机构固连。滑轨有两条，长短各一条，相互平行布置在农机具机壳上。短的滑轨上安装一个滑块，长的滑轨上安装两个滑块。挂接机构上的挂接点可与拖拉机三点悬挂装置对应连接。液压油缸为双作用油缸，其一端与农机具机壳相连，另一端与挂接机构相连。其优点是：当农机具作业过程中需要偏置作业位置时，拖拉机驾驶员操纵液压系统，输出液压油至液压油缸，使滑轨相对于滑块做平移运动，使农机具机壳相对于拖拉机三点悬挂装置偏置一定距离，从而调整作业区域、避让障碍物和提高作业效率，这种机构与目前使用的各种偏置方式相比，结构简单，偏置角度可控，偏置稳定性高。
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