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公开(公告)号：CN120016713A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510169983.X
申请日：2025-02-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种异构多能量扇区型无线充电器的充电方向选择方法，方法包括：获取所有待充电节点和定向移动充电器，得到每个定向能量波束的覆盖范围并计算能量传递系数；依次选择未被选择的待充电节点，调整能量传输方向，并获取该节点的能量传输方向范围，直至所有节点均在有效范围内，使用统计图表表示每个节点的能量传输方向范围，并确定最大可同时充电角度范围集合；去除非最优的角度范围，得到最优可同时充电角度范围集合；在最优角度范围内选择代表性充电方向进行优化，获得最优能量传输方向集合。本发明通过优化异构多能量扇区型无线充电器的充电方向选择方法，得到了高效覆盖多个待充电节点并最大化能量传输效率的效果。
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公开(公告)号：CN119273077A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411342672.0
申请日：2024-09-25
Applicant: 华侨大学
IPC: G06Q10/0631 , H02J50/00 , G06Q50/06 , G06F18/23213
Abstract: 本发明涉及一种WRSNs中定向移动充电器的调度方法，包括：获取待充电节点、定向移动充电器及基本充电信息；使用KCPG算法分簇确定充电位置集合，利用cMFRDS算法选择最优充电方向集合；构造非对称能量消耗邻接矩阵并通过改进的LKH算法计算出移动时间长度列表；构建线性规划问题，使用CPlex求解器计算每个方向的充电时间；构建完整的定向移动充电器的调度列表。本发明确保定向移动充电器能高效地为WRSNs中的各个待充电节点提供能量补给，通过合理的调度策略减少了能量损耗，优化了充电路径。
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公开(公告)号：CN119070504A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411198255.3
申请日：2024-08-29
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无线传感器网络的能量传输方向选择方法，包括：标准化传感器节点位置、构造充电锥、调整能量传输方向以获取传感器节点在特定平面上的投影角度范围，使用统计图表确定最大可同时充电集合，选择代表性充电方向优化充电方向，去除冗余方向。本发明能够构建出最优的能量传输方向集合，提高无线传感器网络中的能量传输效率。
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公开(公告)号：CN115648220B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211429625.0
申请日：2022-11-15
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明基于最小代价下降的机械臂关节空间避障路径规划方法，先在机械臂末端空间中生成一组初始点至目标点之间的辅助路径点，然后根据末端点插值密度对每一分段路径进行线性插值处理，得到插值后的多分段路径，再基于最小代价下降对插值后的多分段路径进行关节空间避障路径规划，得到初始点至目标点的所有关节角组合；最后使用多项式对生成的所有关节角组合中相邻两个关节角组合之间进行插值，得到多项式插值后的关节角组合，使得机械臂能够基于该关节角组合从初始点平稳地、无碰撞地运动到目标点。本发明仅仅使用正运动学，计算简单。
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公开(公告)号：CN112767537B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202110017585.8
申请日：2021-01-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及三维重建技术领域，尤其涉及一种基于RGB编码结构光的三维重建方法，包括以下步骤：S1、生成有n幅格雷码编码图案序列Pb＝{pb1,pb2,...pbn}，S2、将格雷码图案序列Pb每3幅一组打包为新序列Pbt＝{{pb1,pb2,pb3},{pb4,pb5,pb6},...{pb(n‑2),pb(n‑1),pbn}}，分别作为新图案的RGB三通道值进行编码，重新生成n/3幅编码后的图案序列Prgb＝{prgb1,prgb2,...prgb(n/3)}，S3、用彩色投影仪向待重建场景投射S2中编码后的图案序列Prgb，并用彩色相机采集，得到PSrgb＝{pSrgb1,pSrgb1,...pSrgb(n/3)}，S4、对采集到的n/3幅彩色图案序列PSrgb解码，分离每幅图的RGB通道，重新生成n幅格雷码编码的环境图案序列PSg＝{pSg1,pSg2,...pSgn}，S5、对重新生成的图案序列Psg二值化，获得PSb＝{pSb1,pSb2,...pSbn}，再对PSb进行格雷码解码，运用光学三角法测量原理，完成三维重建。本发明在基于格雷码结构光重建系统的基础上，运用RGB图像对格雷码序列进行编码解码，显著提升了重建速度。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN115334614A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210950595.1
申请日：2022-08-09
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种无线携能中继系统长期平均通信容量优化方法，其为中继节点与目的节点的电池能量构建两个虚拟队列，并通过构造一个包含原目标函数和长期平均约束的漂移加罚函数，将全局最大系统通信容量的能量管理问题转化为一个以漂移加罚函数为目标且不受长期平均约束的全局优化问题。通过用上界表达式替换目标函数，将新的全局优化问题进一步转化为局部优化问题，目标和约束都只涉及当前时隙，然后使用基于Lyapunov优化的长期平均通信容量优化算法求解当前时隙的局部优化问题从而在线确定中继节点的传输功率。本发明得到的系统长期平均通信容量较优，并且可通过调整各算法参数调整算法性能。
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公开(公告)号：CN112909928B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110125184.4
申请日：2021-01-29
Applicant: 华侨大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明涉及无线传感器网络技术领域，且公开了一种无线传感网移动充电车路径规划与充电调度算法，包括以下步骤：S1：充电调度问题构造：首先给定一组静态无线传感网络节点U和U中节点的能量传输效率矩阵CU＝{c(i，j)}，能量下限列表eL，初始能量列表eB。该无线传感网移动充电车路径规划与充电调度算法，利用线性优化器获得能量分配的时长列表，利用TSP问题算法解决充电车的充电调度，最后利用贪婪选择算法设计节点能量的再分配过程，获得能量再分配调度与充电调度并行的最终的调度序列，而本发明的无线传感网移动充电车路径规划与充电调度算法使无线传感网络的充电过程中能量损失最小，时间跨度最小，有利于延长无线传感器网络的寿命。
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公开(公告)号：CN110049464B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910329048.X
申请日：2019-04-23
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种基于AUV三维移动模型的水下传感网数据收集方法，包括：AUV获取所有目标节点的位置；所述目标节点为若干水下传感器组成的簇中的簇头节点；获取AUV遍历所有目标节点时间和最短的移动路径，根据所述移动路径收集数据；其中，AUV访问任意目标节点的时间为AUV到目标节点的距离与AUV在水中合成速度的商，AUV到目标节点的距离基于目标节点的位置获取，AUV在水中的合成速度基于AUV的航速与沉浮速度获取。本发明根据AUV到不同目标节点的方向和速度构造三维移动模型并计算到每个目标节点的速度和时间，找到高效的收集路径，从而实现高效数据收集的方法。
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公开(公告)号：CN112188394A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011072046.6
申请日：2020-10-09
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及锚点信息定位与保护技术领域，尤其涉及具有锚点位置隐私信息保护能力的通信可调节点定位协议，包括以下步骤：步骤一、建立定位节点：收到定位请求后，锚点将与自身位置相关的信息发送给目标点，目标点通过发回的信息并采用TDOA定位技术确定自己的位置，步骤二、建立新的隐私保护等级标准，有效减少了位置信息的维度对隐私保护等级的影响，提高了标准的稳定性。本发明不仅可以通过调节节点间的通信量，使其适应不同的应用场景，而且还能在节点定位时对其隐私进行保护，另外，通过建立新的隐私保护等级标准，有效减少了位置信息的维度对隐私保护等级的影响，提高了标准的稳定性。
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