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公开(公告)号：CN103411614B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310341547.3
申请日：2013-08-07
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种火星动力下降段多源信息组合导航的迭代SKF方法，步骤如下：一、利用火星动力下降段的动力学方程;二、建立火星动力下降段的量测方程；三、离散化动力学方程和量测方程并线性化之后得动力学方程和量测方程；四、利用迭代SKF滤波算法输出导航信息。通过以上四个步骤，构造动力学方程和量测方程，然后利用迭代SKF滤波算法消除测量信息中误差的影响，确保滤波算法的稳定性，达到高效实时估计探测器导航状态的目的。它有效地修正了量测方程中偏差对滤波的影响，而且利用迭代方法，修正了由于泰勒级数带来的截断误差带来的滤波误差，提高了导航精度，增强了滤波过程的稳定性，从而能对探测器进行实时高效地估计导航状态。
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公开(公告)号：CN103323009B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310287503.7
申请日：2013-07-10
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种火星大气进入段的非线性三步滤波方法，它包括以下步骤：一、建立工程实际方程；二、给定初始值；三、对状态量xk进行滤波；四、对动力学系统偏差fk进行滤波；五、对测量系统中的未知测量系统误差dk进行滤波；六、更新相关系数、校正状态估计和动力学偏差估计；七、令k=k+1，返回步骤三往下进行，直到k等于火星大气进入时间截止对应的时刻T时，即降落伞打开为止；至此完成火星大气进入段的非线性三步滤波方法。本发明统筹考虑了火星实际大气进入过程中，非线性、非高斯随机系统在动力学系统偏差和测量系统中的未知测量系统误差条件下的航天器位置速度估计问题，可以有效保证航天器在火星大气进入段的位置速度估计。
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公开(公告)号：CN103411614A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310341547.3
申请日：2013-08-07
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种火星动力下降段多源信息组合导航的迭代SKF方法，步骤如下：一、利用火星动力下降段的动力学方程;二、建立火星动力下降段的量测方程；三、离散化动力学方程和量测方程并线性化之后得动力学方程和量测方程；四、利用迭代SKF滤波算法输出导航信息。通过以上四个步骤，构造动力学方程和量测方程，然后利用迭代SKF滤波算法消除测量信息中误差的影响，确保滤波算法的稳定性，达到高效实时估计探测器导航状态的目的。它有效地修正了量测方程中偏差对滤波的影响，而且利用迭代方法，修正了由于泰勒级数带来的截断误差带来的滤波误差，提高了导航精度，增强了滤波过程的稳定性，从而能对探测器进行实时高效地估计导航状态。
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公开(公告)号：CN118484990A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410445902.X
申请日：2024-04-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/27 , G06F17/10 , G06N3/126 , G06F119/04 , G06F119/02 , G06F111/06
Abstract: 本申请提供了一种基于广义非线性Wiener退化过程的产品寿命评估方法和装置，涉及可靠性分析技术领域，其中，所述方法包括：获取目标产品恒定加速应力下性能退化特征数据；根据所述性能退化特征数据和预先建立的寿命评估模型，确定所述目标产品的寿命分布。其中，所述寿命评估模型采用了广义非线性Wiener退化过程模型，并基于阈值转化思想，将广义非线性Wiener退化到达固定阈值等价为标准Brownian运动到达非线性时变阈值；采用局部切线替代非线性边界，结合线性Wiener退化过程首达时寿命分布，建立广义非线性Wiener退化过程模型的首达时寿命分布近似解。以此方式，能够对产品性能开展高精度可靠性分析。
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公开(公告)号：CN115981265A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210796267.0
申请日：2022-07-06
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张观测器的舰载机故障在线检测方法，通过推导舰载机纵向和横航向线化小扰动方程，建立系统的扩张状态观测器，使得舰载机在发生系统故障时，仍然提供可靠的状态估计，并通过状态量的阈值限制在线检测关键故障。该方法相较于现有的基于数据和基于智能算法的故障检测方法，时效性更强，可以在线检测故障和报警，同时算法更简单稳定；相较于传统状态观测器，扩张观测器对于非线性和时变的系统仍然是有效的，同时可靠的状态估计使得飞控系统具有一定的容错性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111967167B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011122527.3
申请日：2020-10-20
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/02 , G06F119/04
Abstract: 本公开的实施例提供了一种非线性退化过程可靠性评估方法、系统、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括获取产品的性能退化测试数据；对所述性能退化测试数据进行分析，建立考虑阶段性的非线性退化模型；根据所述性能退化测试数据对所述考虑阶段性的非线性退化模型的未知参数进行极大似然估计，确定所述未知参数的估计值，将述未知参数的估计值代入所述考虑阶段性的非线性退化模型，得到最优考虑阶段性的非线性退化模型；通过所述最优考虑阶段性的非线性退化模型评估产品可靠性。以此方式，可以进行有效的产品可靠性评估。
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公开(公告)号：CN111967167A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202011122527.3
申请日：2020-10-20
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/02 , G06F119/04
Abstract: 本公开的实施例提供了一种非线性退化过程可靠性评估方法、系统、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括获取产品的性能退化测试数据；对所述性能退化测试数据进行分析，建立考虑阶段性的非线性退化模型；根据所述性能退化测试数据对所述考虑阶段性的非线性退化模型的未知参数进行极大似然估计，确定所述未知参数的估计值，将述未知参数的估计值代入所述考虑阶段性的非线性退化模型，得到最优考虑阶段性的非线性退化模型；通过所述最优考虑阶段性的非线性退化模型评估产品可靠性。以此方式，可以进行有效的产品可靠性评估。
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公开(公告)号：CN108540935B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201810668512.3
申请日：2018-06-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种引入前点约束的室内定位方法，所述的前点约束是指行人前后两次定位的位置的在物理空间中相距不远这个约束，该方法将前点约束引入到WKNN算法中来，将其与WKNN算法中的信号空间距离相结合一起对RP进行粗筛选和精筛选。与现有技术相比，其优点在于：1、本发明方法的粗定位没有分错区的情况，不降低定位精度的同时提高定位的效率，而现有技术存在分区错误导致定位精度下降的问题；2、本发明方法的精定位部分通过引入物理空间距离对参考点进行迭代筛选，相比现有技术，能够得到更优的定位参考点，达到更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN109708642A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910025888.7
申请日：2019-01-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种磁场感应设备和一种室内机器人方向感知方法。所述的磁场感应设备是在半径为R的环形支架上均匀布置N个双轴磁强计；将N个双轴磁强计分别标号为1、2、3、…、N，以1号双轴磁强计安装在正对机器人移动的方向。所述的室内机器人方向感知方法一种基于人工神经网络的室内机器人方向感知方法。与现有的技术相比，本发明优点在于：1、该磁场感应设备可以多方位探测周围的环境磁场，为神经网络模型提供丰富的环境信息；2、采用人工神经网络技术，克服了三轴磁强计在磁场混乱的室内无法探测方向的问题以及从陀螺仪、视觉相机中解算的方向具有累积误差的问题，为室内机器人提供绝对的高精度的方向信息。
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公开(公告)号：CN108871325A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810667873.6
申请日：2018-06-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明一种基于两层扩展卡尔曼滤波的WiFi/MEMS组合室内定位方法，它包含以下五个步骤：步骤一：建立系统方程，步骤二：滤波初始化，步骤三：时间更新，步骤四：量测更新，步骤五：迭代计算，重复步骤三、步骤四，直至滤波过程结束。本发明的有益效果是：通过引入定姿和定位两层扩展卡尔曼滤波，将来自WiFi和MEMS惯性传感器的信息进行融合，通过对信息的充分挖掘和利用，显著地提高了定位精度。经过实验验证，本发明作为一种室内定位方法在稀疏的WiFi热点部署下仍具有较高精度且具有一定的稳定性。
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