公开(公告)号：CN115284293A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202211002683.5

申请日：2022-08-19

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 潘冬 ,  梁常春 ,  辛鹏飞 ,  张晓东 ,  王瑞 ,  胡成威 ,  高升 ,  王友渔 ,  谭启蒙 ,  许哲 ,  邱庆林 ,  顾明 ,  禹霁阳 ,  邹大力 ,  吴志红 ,  周永辉 ,  沈莹

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种适应复杂任务的空间站机械臂多模式路径规划系统和方法，系统包括：指令处理模块、规划算法模块和基础计算模块；指令处理模块接收由操作台输入的控制指令，对指令格式和数据信息进行解析，解析后的数据信息输出给规划算法模块作为计算输入；规划算法模块实现多种运动模式规划算法计算；接收指令处理模块输出的数据参数，选择相应的运动模式，输出期望关节角度和期望角速度序列数据给基础计算模块；基础计算模块实现基础计算功能，实现末端位姿/速度与关节角度/速度之间转换，将检测无碰撞的期望关节角度和期望角速度序列数据输出给关节控制器。本发明解决复杂条件约束下的安全快速路径规划问题。

公开(公告)号：CN112504726A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011193369.0

申请日：2020-10-30

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 马如奇 ,  倪文成 ,  姜水清 ,  辛鹏飞 ,  王储 ,  高翔宇

IPC: G01N1/08 ,  G01D21/02 ,  G01N21/31

Abstract: 本发明公开了一种月球极区深层水冰采样探测装置，包括：机械臂、探测弹、采样组件及控制单元；探测弹、采样组件及控制单元均安装在机械臂上；机械臂用于通过本身构型的变化来控制探测弹的侵彻角度及采样组件的空间位姿，且机械臂上设有与探测弹连接的机电接口，机电接口与所述控制单元电气连接；探测弹用于接收控制单元的起爆指令后，控制探测弹的弹头以动能侵彻方式潜入到探测区域的预定深度，弹头侵入过程中形成的孔道作为采样组件的采样通道；采样组件用于在机械臂辅助下进入采样通道内，对采样通道侧壁上的探测对象进行样品采集；本发明能够对以月球极区深层水冰采样为代表的地外天体进行低能耗、小反力、低热扰动快速采集及原位探测。